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申请/专利权人：浙江科技大学
摘要：本发明提供了一种基于间接平差加权的UWBWi‑FiFTM混合定位方法，属于定位技术领域，离线阶段，等间距采集UWB、Wi‑FiFTM的测距结果；计算所有测距结果的测距误差，利用多项式拟合模型对测距结果‑误差之间的关系进行建模；定位阶段，将采集到的两种测距结果输入各自对应的多项式拟合模型，输出两种测距结果的误差值；计算目标点位置的误差协方差，并计算误差协方差的迹，利用误差协方差的迹估计目标点位置的精度；对估计的Wi‑FiFTM、UWB目标点位置的精度取倒数并归一化，分别给UWB和Wi‑FiFTM的测距结果加权获得混合定位结果。本发明可以在更小的空间尺度下优化定位结果，改进整体定位精度。
主权项：1.一种基于间接平差加权的UWBWi-FiFTM混合定位方法，其特征在于，包括离线阶段和定位阶段，具体步骤如下：S1、离线阶段，以0.1～0.5米为间距，等间距采集UWB、Wi-FiFTM在1～10米范围内的测距结果；S2、计算所有测距结果的测距误差，利用多项式拟合模型对测距结果-测距误差之间的关系进行建模；S3、定位阶段，将采集到的UWB、Wi-FiFTM测距结果输入各自对应的多项式拟合模型，输出UWB、Wi-FiFTM测距结果的误差值；S4、计算目标点位置的误差协方差，并计算误差协方差的迹，利用误差协方差的迹估计目标点位置的精度；S5、对步骤S4估计的Wi-FiFTM、UWB目标点位置的精度取倒数并归一化，分别给UWB和Wi-FiFTM的测距结果加权获得混合定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江科技大学 一种基于间接平差加权的UWB/Wi-Fi FTM混合定位方法
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