龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要：本申请提供一种融合单目视觉与力反馈信息的机械臂遥操方法及相关装置。其中，电子设备通过单目视觉相机得到操作人员操作机械臂时的人体姿态图像；并基于单目姿态估计神经网络模型得到参考坐标系中多个人臂关节的三维坐标；通过机械臂的操作装置得到机械臂在参考坐标系中的末端位姿；根据多个人臂关节的三维坐标与机械臂的末端位姿，得到机械臂各关节的旋转角度，以使机械臂模仿手臂的姿态；根据机械臂各关节的旋转角度对机械臂进行控制。如此，机械臂的操作装置能够得到高精度的末端位姿，单目相机能够以低成本的方式得到手臂各关节三维坐标，结合这两方面的信息即可以较低的成本控制机械臂跟随操作人员的手臂运动。
主权项：1.一种融合单目视觉与力反馈信息的机械臂遥操方法，其特征在于，所述方法包括：通过单目视觉相机得到操作人员操作机械臂时的人体姿态图像；通过基于单目姿态估计神经网络模型对所述人体姿态图像进行处理，得到参考坐标系中多个人臂关节的三维坐标，其中，所述多个人臂关节属于所述操作人员操作所述机械臂的手臂；通过所述机械臂的操作装置得到所述机械臂在所述参考坐标系中的末端位姿；根据所述多个人臂关节的三维坐标与所述机械臂的末端位姿，得到所述机械臂各关节的旋转角度，以所述机械臂能够模仿所述手臂的姿态；根据所述机械臂各关节的旋转角度对所述机械臂进行控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学杭州创新研究院 融合单目视觉与力反馈信息的机械臂遥操方法及相关装置
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号