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申请/专利权人：军事科学院系统工程研究院网络信息研究所
摘要：本发明提出一种基于运行时保证框架的安全无人机系统，属于安全控制技术领域。所述系统包括位于所述无人机的机身中部的基于运行时保证RuntimeAssurance，RTA框架的自动驾驶控制模块，并利用所述自动驾驶控制模块控制位于所述无人机头部的斜盘控制结构和位于所述无人机底部的舵面控制结构，从而实现对所述无人机的飞行状态进行容错控制。
主权项：1.一种基于运行时保证框架的安全无人机系统，其特征在于，所述系统包括位于所述无人机的机身中部的基于运行时保证RuntimeAssurance，RTA框架的自动驾驶控制模块5，并利用所述自动驾驶控制模块5控制位于所述无人机头部的斜盘控制结构16和位于所述无人机底部的舵面控制结构13，从而实现对所述无人机的飞行状态进行容错控制；其中：所述斜盘控制结构16包括斜盘机械机构1、无人机桨叶2和传动结构，所述无人机桨叶2包括上桨叶和下桨叶，所述上桨叶逆时针转动，所述下桨叶顺时针转动，所述传动结构包括安装于第一层固定板4上的传动结构第一部件3和传动结构第二部件8；所述舵面控制结构13包括舵面结构第一部件11、舵面结构第二部件12、舵机安装部位14以及第三层固定板15，所述舵机安装部位14位于所述第三层固定板15上，所述舵面结构第一部件11和所述舵面结构第二部件12构成所述无人机底部的两对舵面；在所述运行时保证框架内：当所述无人机的飞行状态为正常运行状态时，所述自动驾驶控制模块5被配置为利用所述斜盘控制结构16和所述舵面控制结构13共同控制所述无人机的姿态调整和机动工作；当所述斜盘控制结构16出现故障时，所述上桨叶和所述下桨叶始终保持在同一垂直线上，所述自动驾驶控制模块5被配置为利用所述斜盘控制结构16为所述无人机提供动力支持，并通过调节所述舵面控制结构13的舵面偏转角度来控制所述无人机的姿态调整和悬停自稳；当所述舵面控制结构13出现故障时，所述自动驾驶控制模块5被配置为利用所述斜盘控制结构16为所述无人机提供所述动力支持，并通过调节所述斜盘机械结构1与水平面的偏移角度来控制所述无人机的姿态调整。
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权利要求：
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