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申请/专利权人：中国海洋大学

摘要：本发明公开了一种深海采矿车推力智能优化装备及方法，包括中心智能控制装置、监测装置、推力优化装置、供能装置及连接各装置的构件，中心智能控制装置包括智能处理器、信号接收器和信号发送器；监测装置包括倾角传感器和距离传感器；推力优化装置包括用于支撑的支撑杆、旋转电机、螺旋桨和履带；供能装置包括主电源和位于距离传感器上的小型电源。本发明通过中心智能控制处理监测装置实时传递的数据，判断深海采矿车状态，推力优化装置中螺旋桨协同履带优化采矿车推力。

主权项：1.一种深海采矿车推力智能优化方法，其特征在于，包括以下步骤：1当海底采矿车在深海沉积物中行驶作业时，供能装置负责深海采矿车各装置的电能供给，位于采矿车内的倾角传感器感知采矿车倾角，位于采矿车两侧的距离传感器感知采矿车与沉积物间的距离，对采矿车的行驶状态进行主动感知，并将实时数据传递给中心智能控制装置；2中心智能控制装置接收到监测装置传来的实时数据后，将监测值与控制值进行比较，计算并反馈监测数据是否异常；当海底采矿车处于不均匀沉陷的异常状态时，中心智能控制装置检测到数据异常，对异常数据进行处理并判断异常类型；3中心控制装置对采矿车车身状态判断完毕后，针对沉陷、翘起两种不同工况，选择合适的螺旋桨推力及推进角度协同履带推力分配，并选用合适的推进组合：针对四履带采矿车沉陷不良工况：①采矿车沉降深度为0-15cm时，且采矿车无倾斜时，采矿车处于持力层，无需推力优化装置助力，采矿车履带功率保持正常值，四履带采矿车前、后履带推力分配维持25-30％、20-25％；②采矿车沉降深度为15-25cm时，采矿车轻微沉陷，尾部螺旋推进装置螺旋桨倾斜角度为向下30-45°，螺旋桨功率为0.5-0.6倍最大值，采矿车履带功率为1.1-1.3倍正常值，四履带采矿车前、后履带推力分配维持20-30％、20-30％，螺旋桨协同履带脱困；③采矿车沉降深度大于25cm时，采矿车严重沉陷，位于采矿车两侧和尾部的螺旋桨开始工作，两侧螺旋桨倾斜角度为向下45-60°、向后45-60°，尾部推力优化装置螺旋桨倾斜角度为向下45-60°，螺旋桨功率为最大值，采矿车履带功率为1.3-1.5倍正常值，四履带采矿车前、后履带推力分配维持20-25％、20-25％，螺旋桨协同履带脱困；针对四履带采矿车翘起不良工况：①前履带翘起：位于采矿车两侧的螺旋桨开始工作，两侧螺旋桨中L1、2，R1、2倾斜角度为向下0-30°，向前30-60°，L3，R3倾斜角度为向上0-30°，向前30-60°，尾部螺旋桨为0°，螺旋桨功率为最大值，采矿车履发动机功率为正常值，四履带采矿车前、后履带推力分配维持30-35％、15-20％，螺旋桨协同履带脱困；②后履带翘起：位于采矿车两侧及尾部的螺旋桨开始工作，两侧螺旋桨中L1、2，R1、2倾斜角度为向下0-30°，向后30-60°，L3，R3倾斜角度为向上0-30°，向后30-60°，尾部螺旋桨为向下0-30°，螺旋桨功率为最大值，采矿车履发动机功率为正常值，四履带采矿车前、后履带推力分配维持20-25％、25-30％，螺旋桨协同履带脱困；4中心智能控制装置将数据通过信号发送装置传递给推力优化装置，位于采矿车尾部及两端的旋转电机、螺旋推进器、履带开始工作；5随着采矿车螺推力优化装置的工作，采矿车逐渐脱离不良工况，当中心控制装置的收到的监测数据恢复正常值后，向推力优化装置发送电信号，螺旋推进装置恢复原位；6采矿车恢复正常行驶，推力优化装置继续给采矿车稳定行进提供动力，倾角传感器和距离传感器持续工作，以备下次出现的不均匀沉陷。

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权利要求：

百度查询： 中国海洋大学 一种深海采矿车推力智能优化装备及方法