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申请/专利权人：天津万事达物流装备有限公司
摘要：本发明公开了一种用于无人仓储的多层穿梭车轨迹规划方法及系统，涉及穿梭车轨迹规划技术领域，有效的提高了轨迹规划效率。本发明根据仓库架以及动态穿梭轨道的实时状态信息生成仓库可视化图像模型，并根据货物的体积大小在仓库可视化图像模型内定位目标仓储区域，进而以目标货物的当前位置为行驶起点，目标仓储区域为行驶终点，在仓库可视化图像模型生成若干个预计行驶路线，对各个预计行驶路线进行行驶模拟，并选取出无碰撞情况下花费时间最短的最佳行驶路线组合，并生成动态穿梭轨道组装决策，根据最佳行驶路线将预计行驶路线发送至穿梭车，并根据动态穿梭轨道组装决策对动态穿梭轨道进行动态组装，直到全部货物运输至目标仓储区域为止。
主权项：1.一种用于无人仓储的多层穿梭车轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、设置仓库架以及若干个动态穿梭轨道，所述仓库架内设置若干个初始空间大小相等的仓储区域，所述动态穿梭轨道安装于仓库架之间，且可进行动态组装；步骤S2、在各个仓储区域和安装相应的控制装置，同时设置控制终端与各个控制装置进行通信连接，进而控制终端获取各个仓储区域和动态穿梭轨道的实时状态信息，并生成相应的仓库可视化图像模型；步骤S3、控制终端根据货物的体积大小在仓库可视化图像模型内定位相应的目标仓储区域，进而以目标货物的当前位置为行驶起点，目标仓储区域为行驶终点，并将各个货物的行驶终点和行驶起点输入至仓库可视化图像模型；步骤S4、根据各个货物的行驶终点和行驶起点在仓库可视化图像模型生成若干个相应的预计行驶路线，设置穿梭车标准行驶速度，将各个货物的预计行驶路线同时输入至仓库可视化图像模型进行行驶模拟，进而选取出穿梭车在无碰撞情况下花费时间最短的最佳行驶路线组合，并生成相应的动态穿梭轨道组装决策；步骤S5、根据最佳行驶路线将预计行驶路线发送至相应的穿梭车，并将动态穿梭轨道组装决策输入至相应的控制装置，进而穿梭车将货物运输至相应的仓储区域，同时各个动态穿梭轨道根据动态穿梭轨道组装决策进行动态组装，直到全部货物运输至目标仓储区域为止。
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