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申请/专利权人：海南大学

摘要：本发明公开了一种基于力‑激光检测割深的割胶末端执行机构及割胶方法，割胶末端执行机构包括林间行走载具、位姿调整装置、轨迹引导装置、割胶执行装置、轨迹驱动装置以及控制模块；本发明利用力‑激光检测的方式来探测确定表皮至木质部的深度，再减去割胶安全深度，得到割胶深度，并通过一系列的位置测量拟合出割胶深度曲线，最后割胶刀依据该割胶深度曲线进行割胶作业，此种方式可以更为准确的获取到割胶深度，相较于依靠仿形技术控制割深深度的切割方式，本发明可以最大化的将黄皮割下，保证切口质量，从而达到产胶量最大化。

主权项：1.一种基于力-激光检测割深的割胶末端执行机构，其特征在于：包括林间行走载具、位姿调整装置、轨迹引导装置、割胶执行装置、轨迹驱动装置以及控制模块；林间行走载具，作为其他结构直接或间接的安装基体，用于在胶林内行走；位姿调整装置，安装在所述林间行走载具上，用于调整所述轨迹引导装置的位姿状态，使所述轨迹引导装置的弧形内侧朝向橡胶树；轨迹引导装置，包括固定在所述位姿调整装置上的弧形固定架，所述弧形固定架的形状与橡胶树的弧形外表面适配，所述弧形固定架的表面开设有用于引导所述割胶执行装置沿螺旋轨迹行走的螺旋引导槽道；割胶执行装置，包括限位安装在所述螺旋引导槽道处的割胶运动滑块，所述割胶运动滑块的外周同轴转动安装有组件安装转盘，所述组件安装转盘的外周安装有割深探针组件、铣刀钻孔组件、拟合切割组件以及驱动所述组件安装转盘旋转的旋转切换装置，使得所述割深探针组件、铣刀钻孔组件、拟合切割组件的位置发生切换、交替置于所述弧形固定架的弧形内侧，所述割深探针组件、铣刀钻孔组件、拟合切割组件之间呈120°设于所述组件安装转盘的外周，所述割深探针组件根据力-激光检测方式用于在橡胶树表皮获取若干探测深度，所述铣刀钻孔组件用于在橡胶树表皮形成起刀孔，所述拟合切割组件由所述起刀孔处开始进行割胶，所述拟合切割组件的切割深度为所述割深探针组件所获的探测深度；轨迹驱动装置，连接在所述弧形固定架与所述割胶运动滑块之间，用于驱动所述割胶运动滑块沿所述螺旋引导槽道滑动、在橡胶树表皮获取螺旋切割轨迹；控制模块，控制所述林间行走载具、所述位姿调整装置、所述割深探针组件、所述铣刀钻孔组件、所述拟合切割组件、所述旋转切换装置以及所述轨迹驱动装置有序进行操作。

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权利要求：

百度查询： 海南大学 一种基于力-激光检测割深的割胶末端执行机构及割胶方法