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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：本发明公开了一种基于小型多旋翼无人机的倾转旋翼空中试验平台及方法，包括：多旋翼机身、机翼、倾转驱动机构及传感器系统；多旋翼机身包括：第一无刷直流电机、旋翼、电子调速器、多旋翼机架、接收机及飞行控制器；机翼包括：主梁、蒙皮和翼肋；倾转驱动结构包括：倾转短舱和倾转旋翼，倾转短舱固定连接机翼的两端，并驱动连接倾转旋翼；倾转短舱包括短舱外壳及设置在短舱外壳中的倾转短舱机匣、旋翼轴、第二无刷直流电机、倾转舵机；传感器系统，用于实时监测试验平台的飞行状态，及测量倾转驱动结构和机翼的动力学信号。本发明能够模拟倾转旋翼无人机的三种不同飞行模式，并通过辅助使用四旋翼无人机，确保试验平台在飞行过程中的安全稳定。

主权项：1.一种基于小型多旋翼无人机的倾转旋翼空中试验平台，其特征在于，包括：多旋翼机身、机翼、倾转驱动机构及传感器系统；所述多旋翼机身包括：第一无刷直流电机、旋翼、电子调速器、多旋翼机架、接收机及飞行控制器；所述第一无刷直流电机固定安装在多旋翼机架上，第一无刷直流电机的输出端固定连接旋翼；所述电子调速器器固定在多旋翼机架的根部；所述接收机和飞行控制器固定在多旋翼机架的中心；第一无刷直流电机的输入端与电子调速器的输出端电性相连，电子调速器的输入端连接飞行控制器，所述飞行控制器还与接收机电性连接，接收机用于接收来自无人机遥控器的控制信号并将接收到的信号解码后传输给飞行控制器；所述飞行控制器通过电子调速器调整第一无刷直流电机的转速用于调整试验平台的空中飞行状态，通过控制倾转驱动结构使试验平台依次完成垂直起降模式、过渡模式和固定翼飞行模式；所述机翼包括：主梁、蒙皮和翼肋；主梁的一端与多旋翼机身固定连接，另一端连接倾转驱动结构；翼肋均匀固定在主梁上，蒙皮包围在翼肋的外表面；所述倾转驱动结构包括：倾转短舱和倾转旋翼，所述倾转短舱固定连接于机翼的两端，并驱动连接倾转旋翼；所述倾转短舱包括短舱外壳及设置在短舱外壳中的倾转短舱机匣、旋翼轴、第二无刷直流电机、倾转舵机；第二无刷直流电机和倾转舵机固定设于倾转短舱机匣中；倾转舵机的一端通过卡柱连接机翼，另一端连接无刷直流电机；旋翼轴的一端固定连接第二无刷直流电机，另一端连接倾转旋翼；倾转短舱机匣与机翼相连，倾转舵机与飞行控制器电性相连，接收飞行控制器的控制信号并完成倾转；所述传感器系统，用于实时监测试验平台的飞行状态，并将状态数据反馈给飞行控制器，以及测量倾转驱动结构和机翼的动力学信号，通过飞行控制器与计算机地面控制站实时数据传输，以获取在线的动力学数据。

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