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申请/专利权人：浙江科技大学
摘要：本发明属于智能机器人定位、建图与自主导航技术领域，具体涉及一种基于非支配排序遗传算法IINSGA‑II的路标地图优化方法及系统。方法包括：S1，获取目标环境的地图数据，将地图栅格化，识别环境中的障碍物和候选路标点，将障碍物和候选路标点的坐标存储为输入数据；S2，确认移动机器人的目标定位精度和观测到路标的最大距离；S3，建立基于路标地图部署的多目标优化模型；S4，使用NSGA‑II算法对种群进行非支配排序来划分Pareto前沿；S5，经过优化后，选择Pareto前沿解集作为最优的路标地图部署方案。本发明基于NSGA‑II算法输出一组路标部署方案，从而解决路标地图优化问题。本发明具有所需路标数量少、路标位置分布均匀以及机器人定位精度高等优点。
主权项：1.一种基于非支配排序遗传算法II的路标地图优化方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取目标环境的地图数据，将地图栅格化，识别环境中的障碍物和候选路标点，将障碍物和候选路标点的坐标存储为输入数据；S2，确认移动机器人的目标定位精度和观测到路标的最大距离；S3，建立面向路标地图部署的多目标优化模型；S4，使用非支配排序遗传算法II对种群进行非支配排序来划分Pareto前沿；S5，经过优化后，选择Pareto前沿解集作为最优的路标地图部署方案。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江科技大学 基于非支配排序遗传算法II的路标地图优化方法及系统
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