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申请/专利权人：广西柳工元象科技有限公司;广西柳工机械股份有限公司
摘要：本发明公开了一种坐标系的全链路标定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取挖掘机属具位姿检测场景中的多个参考对象；根据挖掘机属具位姿检测场景中的激光雷达安装方式和不同对象坐标系的物理含义，建立至少一个转换环路；在各转换环路中依次获取两个相邻参考对象，并尝试计算各相邻参考对象之间的坐标系变换矩阵；将计算出的坐标系变换矩阵标注在转换环路中匹配的参考对象连接线上，根据计算出的坐标系变换矩阵，补全所述转换环路中未能计算出的坐标系变换矩阵，以实现对坐标系的全链路标定。本发明实施例的技术方案，采用激光雷达获取点云数据避免了多角度传感器采集数据时误差过大、精度不高的问题，提高了数据采集的精度以及抗干扰性。
主权项：1.一种坐标系的全链路标定方法，其特征在于，包括：获取挖掘机属具位姿检测场景中的多个参考对象，其中，多个参考对象中包含有激光雷达，且不同的参考对象对应不同的对象坐标系；根据挖掘机属具位姿检测场景中的激光雷达安装方式和不同对象坐标系的物理含义，建立至少一个转换环路；其中，转换环路由多个参考对象两两相连并首尾相接构成，且每个转换环路中均包含有激光雷达；在各转换环路中依次获取两个相邻参考对象，并尝试计算各相邻参考对象之间的坐标系变换矩阵；将计算出的坐标系变换矩阵标注在转换环路中匹配的参考对象连接线上，并根据计算出的坐标系变换矩阵，补全所述转换环路中未能计算出的坐标系变换矩阵，以实现对坐标系的全链路标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西柳工元象科技有限公司 广西柳工机械股份有限公司 一种坐标系的全链路标定方法、装置、设备及介质
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