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申请/专利权人：武汉大学;东华理工大学;武汉珞珈新空科技有限公司

摘要：本发明提供一种移动激光扫描系统外参数标定方法及标定装置，标定方法包括：步骤1，获取移动激光扫描系统扫描的多个航带的激光点云；步骤2，基于移动激光扫描系统的初始外参数和定位数据，对激光点云进行解算，获得大地坐标系下的点云；步骤3，对不同航带的点云，两两之间进行匹配，获得同名点对；步骤4，通过最小化同名点对之间的距离，求解移动激光扫描系统的外参数；步骤5，基于移动激光扫描系统的外参数，重复执行步骤2～步骤4，直到解算前后同名点对之间的平均误差变化量小于阈值，获得移动激光扫描系统的最终外参数。本发明不需要人工反复调整角度大小，免去大量人工操作，极大地提高了效率并在一定程度上减少了人为操作造成的误差。

主权项：1.一种移动激光扫描系统参数标定方法，所述移动激光扫描系统包括激光扫描仪、惯性测量单元和组合定位定姿系统，其特征在于，所述方法包括：步骤1，获取移动激光扫描系统扫描的多个航带的激光点云；步骤2，基于移动激光扫描系统的初始外参数和定位数据，对所述激光点云进行解算，获得多个航带的大地坐标系下的点云；步骤3，基于VGICP算法对不同航带的点云，两两之间进行匹配，获得不同航带点云之间的同名点对；步骤4，通过最小化同名点对之间的距离，求解移动激光扫描系统的外参数，所述移动激光扫描系统的外参数为激光扫描仪相对于惯性测量单元的平移矩阵和旋转矩阵；步骤5，基于计算的移动激光扫描系统的外参数，重复执行步骤2～步骤4，直到解算前后同名点对之间的平均误差变化量小于阈值，获得移动激光扫描系统的最终外参数；所述步骤4，通过最小化同名点对之间的距离，求解移动激光扫描系统的外参数，包括：基于不同航带间的同名点对，建立定位方程；基于每一对同名点对的定位方程，构建目标函数，所述目标函数为所有同名点对之间的距离平方和最小；基于LM非线性优化算法获得移动激光扫描系统标定参数的最小二乘解。

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