买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
申请/专利权人:武汉大学
摘要:本发明公开了一种激光雷达与相机外参标定靶标与配套标定方法,包括:获取由激光雷达对标定靶标采集的一帧点云;获取相机对该标定靶标同一位置采集的一帧相机图像;提取点云中标定靶标的三个平面,并将同一平面的点云合并,计算标定靶标平面的三维交线;提取相机图像中标定靶标的灰度边缘,得到边缘图像;将三维交线投影到边缘图像上,构造约束优化问题;迭代求解约束优化问题,得到使三维交线与灰度边缘距离最小的激光雷达与相机外参。该方法大大提升了激光雷达与相机外参标定流程的自动化水平,提升激光雷达与相机外参标定精度,最终点云特征到图像的重投影误差缩小到一个像素以内。
主权项:1.一种激光雷达与相机外参标定靶标与配套标定方法,其特征在于,包括以下步骤:获取由激光雷达对标定靶标采集的一帧点云;获取相机对该标定靶标同一位置采集的一帧相机图像;提取点云中标定靶标的三个平面,并将同一平面的点云合并,计算标定靶标平面的三维交线;提取相机图像中标定靶标的灰度边缘,得到边缘图像;将三维交线投影到边缘图像上,构造约束优化问题;迭代求解约束优化问题,得到使三维交线与灰度边缘距离最小的激光雷达与相机外参。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 武汉大学 一种激光雷达与相机外参标定靶标与配套标定方法
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。