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申请/专利权人：福建(泉州)先进制造技术研究院
摘要：本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。
主权项：1.一种轮式里程计校准方法，其特征在于，通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过差速轮式机器人的轮子转速计算出机器人的运行速度及相对位移的位置得到并通过所述位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β进行计算校准修正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福建(泉州)先进制造技术研究院 一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法
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