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申请/专利权人：杭州正大医疗器械有限公司

摘要：本发明提供一种下肢康复机器人，包括能够在地面移动的主支撑框架，与主支撑框架滑动连接的活动支撑框架，设置在主支撑框架与活动支撑框架之间的电动推杆，设置在主支撑框架上的控制单元；根据躯干压力传感器、足部压力传感器、髋部陀螺仪、膝部陀螺仪、肌电传感器采集的数据以及数据处理后的指标，控制单元执行阈值调整策略集合调整控制电动推杆运动的减重阈值、安全阈值和浮动阈值，阈值调整策略集合包括基于个体差异的阈值调整策略组、基于康复进展的阈值动态调整策略组和基于实时监测与反馈的阈值动态调整策略组。本发明能够针对患者个体进行躯干支撑力度的主动适应性调节，提高患者的康复训练安全性和有效性。

主权项：1.一种下肢康复机器人，其特征在于：该下肢康复机器人包括能够在地面移动的主支撑框架，与所述主支撑框架滑动连接的活动支撑框架，设置在主支撑框架与活动支撑框架之间的电动推杆，设置在活动支撑框架一侧且依次连接的左髋部单元、左大腿单元、左膝部单元、左小腿单元和左足支撑单元，设置在活动支撑框架另一侧且依次连接的右髋部单元、右大腿单元、右膝部单元、右小腿单元和右足支撑单元，以及设置在主支撑框架上的控制单元；所述活动支撑框架设于主支撑框架上部，所述电动推杆的底部与主支撑框架固定连接，电动推杆的顶部为推杆端部，且与活动支撑框架固定连接，活动支撑框架上部设有用于固定患者躯干的躯干固定绑带，电动推杆的推杆端部设有用于测量患者躯干对活动支撑框架施加的压力数据的躯干压力传感器，左足支撑单元和右足支撑单元分别设有足部压力传感器，左髋部单元和右髋部单元分别设有髋部陀螺仪，左膝部单元和右膝部单元分别设有膝部陀螺仪，左大腿单元、右大腿单元、左小腿单元和右小腿单元分别设有用于采集患者下肢肌电信号的肌电传感器；所述控制单元分别与电动推杆、左髋部单元、左膝部单元、右髋部单元、右膝部单元、躯干压力传感器、足部压力传感器、髋部陀螺仪、膝部陀螺仪和肌电传感器电性连接，根据躯干压力传感器、足部压力传感器、髋部陀螺仪、膝部陀螺仪、肌电传感器采集的数据以及数据处理后的指标，所述控制单元执行阈值调整策略集合调整控制电动推杆运动的减重阈值、安全阈值和浮动阈值，所述阈值调整策略集合包括基于个体差异的阈值调整策略组、基于康复进展的阈值动态调整策略组和基于实时监测与反馈的阈值动态调整策略组。

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