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申请/专利权人：东莞理工学院

摘要：本发明属于AGV技术领域，尤其涉及一种旋转式AGV升降装置，包括升降机构以及设置在升降机构上的旋转机构，所述升降机构包括第一传动机构、底板、固定板以及设于底板与固定板之间的旋转螺杆，所述第一传动机构驱动旋转螺杆进行转动使固定板进行升降运动，所述旋转机构包括托板、旋转板、以及设于托板与旋转板之间的第二传动机构，所述固定板上设有支柱，所述托板的底部与支柱的顶端连接，所述旋转板设于托板上方，所述第二传动机构驱动旋转板进行旋转。本发明包括旋转升降装置等部分，可实现AGV小车承载板的升降和旋转运动。本发明具有灵活性好、适用性强和效率高等特点，为工程设计与实践提供了良好的借鉴。

主权项：1.一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，包括升降机构以及设置在升降机构上的旋转机构，所述升降机构包括第一传动机构、底板（1）、固定板（2）以及设于底板（1）与固定板（2）之间的旋转螺杆（3），所述第一传动机构驱动旋转螺杆（3）进行转动使固定板（2）进行升降运动，所述旋转机构包括托板（41）、旋转板（42）、以及设于托板（41）与旋转板（42）之间的第二传动机构，所述固定板（2）上设有支柱（11），所述托板（41）的底部与支柱（11）的顶端连接，所述旋转板（42）设于托板（41）上方，所述第二传动机构驱动旋转板（42）进行旋转；所述第一传动机构包括第一伺服电机（5）、电机传动齿轮（6）、大齿轮（7）、螺杆传动齿轮（8），所述电机传动齿轮（6）、大齿轮（7）、螺杆传动齿轮（8）均设于固定板（2）上，所述第一伺服电机（5）的输出轴与电机传动齿轮（6）连接，所述电机传动齿轮（6）、螺杆传动齿轮（8）与大齿轮（7）啮合，所述旋转螺杆（3）穿出固定板（2）与螺杆传动齿轮（8）连接；所述固定板（2）中间设有圆孔，所述圆孔内固定设有限位架（9），所述大齿轮（7）通过限位架（9）固定安装在圆孔的外围上；所述限位架（9）为L型结构，所述L型结构的短边固定在固定板（2）的底部，所述L型结构的长边上设有两个滑轮（10），所述L型结构的长边从圆孔内伸出，所述大齿轮（7）设有限位凸边（71），所述大齿轮（7）通过限位凸边（71）卡在L型结构长边上的两个滑轮（10）之间进行相对滑动实现限位；所述固定板（2）设有安装孔，所述安装孔内设有第一轴承，所述旋转螺杆（3）通过第一轴承穿出固定板（2）与所述螺杆传动齿轮（8）连接。

全文数据：一种旋转式AGV升降装置技术领域[0001]本发明属于AGV技术领域，尤其涉及一种旋转式AGV升降装置。背景技术[0002]就平面移动类搬运小车而言，仓库内通常使用各种AGV搬运小车对工件货架进行存入、取出和搬运等工作，而目前常用的搬运AGV小车多使用与汽车类似的转向机构，在车库内路线复杂，道路狭窄的情况下，通常转向不便，工作效率低。针对现代智能仓库的工件搬运，设计一种带旋转式精密AGV升降装置。发明内容[0003]本发明提供一种旋转式AGV升降装置，该装置包括旋转升降装置等部分，可实现AGV小车承载板的升降和旋转运动。旋转式AGV升降装置具有灵活性好、适用性强和效率高等特点，为工程设计与实践提供了良好的借鉴。[0004]本发明的技术方案是;一种旋转式AGV升降装置，包括升降机构以及设置在升降机构上的旋转机构，所述升降机构包括第一传动机构、底板、固定板以及设于底板与固定板之间的旋转螺杆，所述第一传动机构驱动旋转螺杆进行转动使固定板进行升降运动，所述旋转机构包括托板、旋转板、以及设于托板与旋转板之间的第二传动机构，所述固定板上设有支柱，所述托板的底部与支柱的顶端连接，所述旋转板设于托板上方，所述第二传动机构驱动旋转板进行旋转。[0005]本发明可通过底板安装在AGV小车上用于运输，本发明利用升降机构使固定板进行升降，从而使固定板上的旋转机构进行升降，旋转机构上的旋转板进行自转，在AGV小车进行搬运时，将物品放置在旋转板上。[0006]其中，支柱起支撑作用，同时支柱的高度比固定板上的齿轮的高度要高出3〜4cm，使旋转机构与固定板之间留有一定的空间，互不干涉。[0007]进一步，第一传动机构包括第一伺服电机、电机传动齿轮、大齿轮、螺杆传动齿轮，所述电机传动齿轮、大齿轮、螺杆传动齿轮均设于固定板上，所述第一伺服电机的输出轴与电机传动齿轮连接，所述电机传动齿轮、螺杆传动齿轮与大齿轮啮合，所述旋转螺杆穿出固定板与螺杆传动齿轮连接。[0008]进一步，固定板设有安装孔，所述安装孔内设有第一轴承，所述旋转螺杆通过第一轴承穿出固定板与所述螺杆传动齿轮连接。_[0009]第一伺服电机驱动电机传动齿轮进行转动，电机传动齿轮带动大齿轮进行转动，大齿轮带动螺杆传动齿轮转动，螺杆传动齿轮带动旋转螺杆进行螺旋，使固定板通过第一轴承沿着旋转螺杆进行升降运动，从而使固定板上的旋转机构实现升降。其中，旋转机构的升降高度由旋转螺杆的伸出高度决定，可根据实际情况选择合适伸出局度的旋转螺杆。螺杆传动齿轮、电机传动齿轮与固定板之间留有2〜3mm的间隙，避免在转动时受到影响。[0010]进一步，旋转螺杆的数量不少于3个并均匀设置在底板与固定板之间，所述螺杆传动齿轮的数量与旋转螺杆的数量对应。设置足够的旋转螺杆使固定板的升降更稳定，将旋转螺杆均匀分布设置在底板与固定板之间，保持足够的承载力，使整个升降装置保持稳定。[0011]进一步，固定板中间设有圆孔，所述圆孔内固定设有限位架，所述大齿轮通过限位架固定安装在圆孔的外围上。[0012]进一步，限位架为L型结构，所述L型结构的短边固定在固定板的底部，所述L型结构的长边上设有两个滑轮，所述L型结构的长边从圆孔内伸出，所述大齿轮设有限位凸边，所述大齿轮通过限位凸边卡在L型结构长边上的两个滑轮之间进行相对滑动实现限位。[0013]大齿轮通过L型结构的限位架固定在固定板上，在大齿轮进行转动时，其通过限位凸边安装在限位架的两个滑轮之间，避免转动时产生摩擦力，即能固定大齿轮而又不影响其进行转动。同时由于滑轮的限位固定，大齿轮没有与固定板产生接触，进一步保证大齿轮能自由转动。[0014]进一步，第二传动机构包括第二伺服电机、主动齿轮、随动齿轮，所述主动齿轮、随动齿轮设于托板与旋转板之间，所述第二伺服电机固定在托板的底部，其输出轴与主动齿轮连接，所述主动齿轮与随动齿轮啮合，所述随动齿轮设于旋转板的中心与旋转板固定连接，所述托板上设有第二轴承，所述随动齿轮通过第二轴承进行相对转动带动旋转板旋转。[0015]第二伺服电机固定在托板下，通过电机伸出轴驱动主动齿轮进行转动，主动齿轮带动随动齿轮进行转动，随动齿轮相对托板上的第二轴承进行相对转动，从而带动旋转板转动。其中，主动齿轮与托板和旋转板之间保持2〜3mm的间隙、随动齿轮与托板之间保持2〜3_的间隙，防止主动齿轮和随动齿轮在进行转动时产生摩擦而受影响。[0016]进一步，托板、旋转板、随动齿轮的中心对应设有一通孔，所述通孔内设有CCD摄像头用于定位。当该旋转式AGV升降装置随着AGV小车移动到工件底下时，CCD摄像头经过并扫描到工件底部二维码，小车停止，旋转式AGV升降装置启动，托起工件，实现AGV小车准确定位与搬运。[0017]本发明的有益效果是;本发明包括旋转机构、升降机构等部分，可实现AGV小车的精确定位以及承载板的升降、旋转运动，提高了工作效率。旋转式精密AGV升降装置具有灵活性好、适用性强和效率高等特点，为工程设计与实践提供了良好的借鉴。附图说明[0018]图1是本发明的结构示意图。[0019]图2是图1的俯视图。[0020]图3是升降机构的示意图。[0021]图4是升降机构的俯视图。[0022]图5是限位架的示意图。[0023]图6是旋转机构的示意图。[0024]图7是旋转机构的俯视图。[0025]图8是旋转机构拆掉旋转板的示意图。具体实施方式[0026]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸;对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。[0027]实施例1:如图1一图8所示，一种旋转式AGV升降装置，包括升降机构以及设置在升降机构上的旋转机构，升降机构包括第一传动机构、底板1、固定板2以及设于底板1与固定板2之间的旋转螺杆3，第一传动机构驱动旋转螺杆3进行转动使固定板2进行升降运动，旋转机构包括托板41、旋转板42、以及设于托板41与旋转板42之间的第二传动机构，固定板2上设有支柱11，托板41的底部与支柱11的顶端连接，旋转板42设于托板41上方，所述第二传动机构驱动旋转板42进行旋转。[0028]本发明可通过底板1安装在AGV小车上用于运输，利用升降机构使固定板2进行升降，从而使固定板2上的旋转机构进行升降，旋转机构上的旋转板42进行自转，在AGV小车进行搬运时，将物品放置在旋转板42上。[0029]其中，支柱11起支撑作用，同时支柱11的筒度比固定板2上的齿轮的尚度要筒出3〜4cm，使旋转机构与固定板2之间留有一定的空间，互不干涉。[0030]第一传动机构包括第一伺服电机5、电机传动齿轮6、大齿轮7、螺杆传动齿轮8,电机传动齿轮6、大齿轮7、螺杆传动齿轮8均设于固定板2上，第一伺服电机5的输出轴与电机传动齿轮6连接，电机传动齿轮6、螺杆传动齿轮8与大齿轮7啮合，固定板2设有安装孔，安装孔内设有第一轴承，旋转螺杆3通过第一轴承穿出固定板2与螺杆传动齿轮8连接。[0031]第一伺服电机5驱动电机传动齿轮6进行转动，电机传动齿轮6带动大齿轮7进行转动，大齿轮7带动螺杆传动齿轮8转动，螺杆传动齿轮8带动旋转螺杆3进行螺旋，使固定板2通过第一轴承沿着旋转螺杆3进行升降运动，从而使固定板2上的旋转机构实现升降。其中，旋转机构的升降高度由旋转螺杆3的伸出高度决定，可根据实际情况选择合适伸出高度的旋转螺杆3。螺杆传动齿轮8、电机传动齿轮6与固定板2之间留有2〜3_的间隙，避免在转动时受到影响。[0032]优选地，旋转螺杆3的数量为3个并均匀成品字型设置在品字型的底板1与固定板2之间，螺杆传动齿轮8的数量与旋转螺杆3的数量对应，具有3个。设置足够的旋转螺杆3使固定板2的升降更稳定，将旋转螺杆3均匀分布设置在底板1与固定板2之间，旋转螺杆3相对旋转螺杆固定座进行螺旋，保持足够的承载力，使整个升降装置保持稳定。[0033]固定板2中间设有圆孔，圆孔内固定设有限位架9,大齿轮7通过限位架9固定安装在圆孔的外围上。限位架9为L型结构，L型结构的短边通过螺栓固定在固定板2的底部，L型结构的长边上设有两个滑轮l〇，L型结构的长边从圆孔内伸出，大齿轮7设有限位凸边71，大齿轮7通过限位凸边71卡在L型结构长边上的两个滑轮1〇之间进行相对滑动实现限位。大齿轮7通过L型结构的限位架9固定在固定板2上，在大齿轮7进行转动时，其通过限位凸边71安装在限位架9的两个滑轮10之间，避免转动时产生摩擦力，即能固定大齿轮7而又不影响其进行转动。同时由于滑轮1〇的限位固定，大齿轮7没有与固定板2产生接触，进一步保证大齿轮7能自由转动。[0034]第二传动机构包括第二伺服电机12、主动齿轮13、随动齿轮14,主动齿轮13、随动齿轮14设于托板41与旋转板42之间，第二伺服电机12固定在托板41的底部，其输出轴与主动齿轮13连接，主动齿轮13与随动齿轮14啮合，随动齿轮14设于旋转板42的中心、与屁转极：42固定连接，托板41上设有第二轴承，随动齿轮14通过第二轴承进行相对转动带动旋转板42旋转。_[0035]第二伺服电机12固定在托板41下，通过电机伸出轴驱动主动齿轮丨3进行转动，主动齿轮13带动随动齿轮14进行转动，随动齿轮14相对托板41上的第二轴承进行相对转动，从而带动旋转板42转动。其中，主动齿轮13与托板41和旋转板42之间保持2〜3mm的间隙、随动齿轮14与托板41之间保持2〜3mm的间隙，防止主动齿轮13和随动齿轮14在进行转动时产生摩擦而受影响。[0036]为了便于第二伺服电机12固定在托板41下不影响升降机构的活动，在固定板2开一缺口使第二伺服电机12顺利安装，同时使整个升降装置更美观。[0037]托板41、旋转板42、随动齿轮14的中心对应设有一通孔，通孔内设有C⑶摄像头15用于定位。当该旋转式AGV升降装置随着AGV小车移动到工件底下时，CCD摄像头lf5经过并扫描到工件底部二维码，小车停止，旋转式AGV升降装置启动，托起工件，实现AGV小车准确定位与搬运。[0038]同时需要说明的是，本发明的第一伺服电机5、第二伺服电机12、CCD摄像头15均由AGV小车自带的电源进行供电。[0039]显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

权利要求：1.一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，包括升降机构以及设置在升降机构上的旋转机构，所述升降机构包括第一传动机构、底板1、固定板2以及设于底板1与固定板2之间的旋转螺杆3，所述第一传动机构驱动旋转螺杆3进行转动使固定板2进行升降运动，所述旋转机构包括托板41、旋转板42、以及设于托板41与旋转板42之间的第二传动机构，所述固定板2上设有支柱（11，所述托板41的底部与支柱（11的顶端连接，所述旋转板42设于托板41上方，所述第二传动机构驱动旋转板42进行旋转。2.根据权利要求1所述的一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，所述第一传动机构包括第一伺服电机5、电机传动齿轮6、大齿轮7、螺杆传动齿轮8，所述电机传动齿轮6、大齿轮7、螺杆传动齿轮8均设于固定板2上，所述第一伺服电机5的输出轴与电机传动齿轮6连接，所述电机传动齿轮6、螺杆传动齿轮8与大齿轮7啮合，所述旋转螺杆3穿出固定板2与螺杆传动齿轮8连接。3.根据权利要求2所述的一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，所述固定板2设有安装孔，所述安装孔内设有第一轴承，所述旋转螺杆3通过第一轴承穿出固定板2与所述螺杆传动齿轮8连接。4.根据权利要求2所述的一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，所述旋转螺杆3的数量不少于3个并均匀设置在底板（1与固定板2之间，所述螺杆传动齿轮8的数量与旋转螺杆3的数量对应。5.根据权利要求2所述的一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，所述固定板2中间设有圆孔，所述圆孔内固定设有限位架9，所述大齿轮7通过限位架9固定安装在圆孔的外围上。6.根据权利要求5所述的一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，所述限位架9为L型结构，所述L型结构的短边固定在固定板2的底部，所述L型结构的长边上设有两个滑轮10，所述L型结构的长边从圆孔内伸出，所述大齿轮7设有限位凸边71，所述大齿轮7通过限位凸边71卡在L型结构长边上的两个滑轮10之间进行相对滑动实现限位。7.根据权利要求1所述的一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，所述第二传动机构包括第二伺服电机（12、主动齿轮（13、随动齿轮（14，所述主动齿轮（13、随动齿轮（14设于托板41与旋转板42之间，所述第二伺服电机12固定在托板41的底部，其输出轴与主动齿轮（13连接，所述主动齿轮（13与随动齿轮（14啮合，所述随动齿轮（14设于旋转板42的中心与旋转板4¾固定连接，所述托板41上设有第二轴承，所述随动齿轮14通过第二轴承进行相对转动带动旋转板42旋转。8.根据权利要求1所述的一种旋转式AGV升降装置，其特征在于，所述托板41、旋转板42、随动齿轮14的中心对应设有一通孔，所述通孔内设有CCD摄像头15用于定位。

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