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申请/专利权人：福建宏泰智能工业互联网有限公司

摘要：本发明公开了一种自动AGV小车，其包括车体、蓄电池和充电装置、驱动装置、导向装置、车上控制器、通讯装置、安全保护装置、移载装置及信息传输与处理装置；该蓄电池设置在驱动装置的上方，所述驱动装置包括车轮、车轴、直流无刷减速机及减震机构，所述充电装置连接蓄电池，该充电装置具有一充电接头，所述导向装置包括设置在车体底部的脚架、磁导航传感器及地标传感器站点传感器，充电装置、驱动装置的直流无刷减速机、导向装置的磁导航传感器、通讯装置、安全保护装置、移载装置及信息传输与处理装置分别连接车上控制器。本发明可连续运转工作，以节约人工成本，大大提高了工作效率，增加产能输出。

主权项：1.一种自动AGV小车，其特征在于，包括：车体、及设置在车体上的蓄电池和充电装置、驱动装置、导向装置、车上控制器、通讯装置、安全保护装置、移载装置及信息传输与处理装置；该蓄电池设置在驱动装置的上方，所述驱动装置包括车轮、车轴、直流无刷减速机及减震机构，所述车轴的两端分别连接车轮，直流无刷减速机连接车轴，所述减震机构设置在两车轮之间，所述充电装置设置在车体的一侧，该充电装置包括充电接头、设置在充电接头底面的支撑台、罩盖在充电接头顶部上方的安全罩以及连接充电接头与蓄电池的插接件，充电接头连接机械手，使充电接头进行上下、前后伸缩动作，支撑台可滑动的设置在一固定在充电接头上的气缸座上，使该支撑台配合充电接头进行上下前后动作，所述导向装置包括设置在车体底部的脚架、磁导航传感器及地标传感器站点传感器，车体的前端及后端底部分别设置有两脚架，前端的两脚架之间及后端的两脚架之间分别设有一所述磁导航传感器，所述充电装置、驱动装置的直流无刷减速机、导向装置的磁导航传感器、通讯装置、安全保护装置、移载装置及信息传输与处理装置分别连接车上控制器，所述移载装置设置在车身顶板的顶面，包括设置在车身顶板顶面前后端的滚筒安装板、设置在两滚筒安装板上的多个滚筒，其中一个滚筒连接一驱动轴，驱动轴连接车上控制器的动力滚筒控制器，各滚筒的两端分别设置有一固定环，相邻两滚筒之间通过同步齿形带连接，使连接驱动轴的滚筒转动时，通过同步齿形带带动其他滚筒转动，所述滚筒安装板及同步齿形带通过外罩罩盖。

全文数据：一种自动AGV小车技术领域本发明涉及一种AGV小车，特别是指一种可自动充电，且可实现自动取放料的自动AGV小车。背景技术目前，生产车间产品的产量很大，一些产品的对接以及上下料等需要依靠人工搬运进行投放等。作为现代化物资仓储、搬运的重要运输工具,AGV小车在生产车间中发挥着越来越重要的作用；如何保证AGV小车的连续工作、稳定工作、安全工作，是设计者一直在考虑的问题；为了使AGV小车可实现不间断，全天候连续运行，工作效率高，除了选好合适的电池外，就是让小车可自动充电。现有的AGV小车在运行前需要依靠人工搬运投放产品于AGV小车上，若AGV电量耗尽，需停机换料，运送到位后也需要依靠人工取出产品，严重影响生产进程及生产效率，同时具有人工成本大，出错率高、管理不便捷等缺陷。发明内容本发明的目的在于克服现有技术的不足而提供可自动充电、且可取代人工取放产品，实现全自动生产，降低人工成本的一种自动AGV小车。为了达成上述目的，本发明的解决方案是：一种自动AGV小车，其包括车体、及设置在车体上的蓄电池和充电装置、驱动装置、导向装置、车上控制器、通讯装置、安全保护装置、移载装置及信息传输与处理装置；蓄电池设置在电池承接座内，该蓄电池设置在驱动装置的上方，所述驱动装置包括车轮、车轴、直流无刷减速机及减震机构，所述车轴的两端分别连接车轮，直流无刷减速机连接车轴，所述车体上设有一电机安装座，该直流无刷减速机设置在电机安装座内，所述减震机构设置在两车轮之间，所述充电装置连接蓄电池，该充电装置具有一充电接头，所述导向装置包括脚架及磁导航传感器，车体的前端及后端底部分别设置有两脚架，前端的两脚架之间及后端的两脚架之间分别设有设有一所述磁导航传感器，所述充电装置、驱动装置的直流无刷减速机、导向装置的磁导航传感器、通讯装置、安全保护装置移载装置及信息传输与处理装置分别连接车上控制器。进一步，所述车体包括车身底板、车身侧板及车身顶板，车体的前端设置有显示屏安装板，显示屏安装板上装设有显示屏及空气开关，车体的前端及后端分别安装有报警灯，车体的后端设置有扬声器安装板，扬声器安装板上装设有扬声器，报警灯分别设置在显示屏安装板及扬声器安装板上，显示屏安装板或扬声器安装板上开设置有电量表。进一步，所述车体两侧的车身侧板上还分别设置有至少一配重块。车体的前端及后端分别设置有凸出车体前端及后端的防撞条。进一步，所述导向装置于车体前端及后端的两脚架之间分别固定有磁导航传感器安装板，所述磁导航传感器装设在磁导航安装板上。进一步，所述导向装置还包括设置在车体底部的地标传感器站点传感器。进一步，所述减震机构包括支撑板、设置在支撑板上的插柱、设置在插柱顶端的弹簧导向轴、套设在插柱上且顶端顶持弹簧导向轴底端顶持支撑板的弹簧。进一步，所述弹簧导向轴的顶端固定有电池承接座，电池承接座内设置有所述蓄电池，蓄电池与所述充电装置及直流无刷减速机连接。进一步，所述充电装置设置在车体的一侧，该充电装置包括充电接头、设置在充电接头底面的支撑台、罩盖在充电接头顶部上方的安全罩以及连接充电接头与蓄电池的插接件，充电接头连接机械手，使充电接头进行上下、前后伸缩动作，支撑台可滑动的设置在一固定在充电接头上的气缸座上，使该支撑座配合充电接头进行上下前后动作。所述车体的车身底板中部设有一电机安装座，该直流无刷减速机设置在电机安装座内，所述减震机构设置在两车轮之间的两侧内，车轮的两侧分别设有两个减震机构。进一步，所述移载装置设置在车身顶板的顶面，包括设置在车身顶板顶面前后端的滚筒安装板、设置在两滚筒安装板上的多个滚筒，其中一个滚筒连接一驱动轴，驱动轴连接车上控制器的动力滚筒控制器，各滚筒的两端分别设置有一固定环，相邻两滚筒之间通过同步齿形带连接，使连接驱动轴的滚筒转动时，通过同步齿形带带动其他滚筒转动。进一步，所述滚筒安装板及同步齿形带通过外罩罩盖。进一步，所述信息传输与处理装置包括设置在车体的前端及后端的激光扫描传感器、设置在移栽装置上的多个光电传感器、设置在车体底面的标签射频读卡器及设置在车体后端的雷达，激光扫描传感器、光电传感器、标签射频读卡器及雷达分别连接至车上控制器。采用上述结构后，本发明自动AGV小车通过设置与蓄电池连接的充电装置，当系统检测到该自动AGV小车的电量低于一定值时，AGV小车驶入充电区域，充电接头与地面充电站接头对接充电，驱动装置用以控制AGV小车正常运行，导向装置采用磁导倒影的方式在线进行对接，可以随时切换并快速投入使用，车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态及时反馈给控制中心，通信装置可实现AGV小车与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换，移载装置与所搬运货物或者对接生产线直接接触，实现货物转载，信息传输与处理装置对AGV小车进行监控，监控AGV小车所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。利用本发明AGV小车行驶至生产线的传送带边缘，使产品落入AGV小车顶面的移载装置上，可取代人工取放产品，实现全自动生产，降低人工成本，大大提高工作效率，增加产能输出。附图说明图1为本发明的立体图1。图2为本发明的立体图2。图3为本发明隐藏车身底板、侧板及顶板后的立体图1。图4为本发明隐藏车身底板、侧板及顶板后的立体图2。图5为本发明局部结构立体图1。图6为本发明的局部结构立体图2。具体实施方式为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。如图1至图6所示，本发明揭示了一种自动AGV小车，其包括车体1设置在车体1上的蓄电池2和充电装置3、驱动装置4、导向装置5、车上控制器6、通讯装置7、安全保护装置8、移载装置9及信息传输与处理装置10。所述车体1包括车身底板11、车身侧板12及车身顶板13，车体1的前端设置有显示屏安装板14，显示屏安装板上装设有用以显示AGV小车状态的显示屏，显示屏安装板14上还装设有空气开关141，车体1的前端及后端分别安装有报警灯15，车体1的后端设置有扬声器安装板16，扬声器安装板16上装设有扬声器161，报警灯15分别设置在显示屏安装板14及扬声器安装板16上。为了增加AGV小车行驶时的稳定性，该车体1两侧的车身侧板12上还分别设置有至少一配重块17。车体1的前端及后端分别设置有凸出车体1前端及后端的防撞条18，显示屏安装板14或扬声器安装板16上开设置有电量表19。车体1是AGV小车的基础部分，是其他总成部件的安装基础。所述蓄电池2可为霍克蓄电池，可采用24V和48V直流蓄电池作为动力，蓄电池2供电一般应保持连续工作8小时以上的需要，蓄电池2的电量可通过电量表19直接显示。蓄电池2可通过电池承接座21固定在驱动装置4的上方。所述充电装置3设置在车体1的一侧，该充电装置3包括充电接头31、设置在充电接头31底面的支撑台32、罩盖在充电接头31顶部上方的安全罩33以及连接充电接头31与蓄电池2的插接件34。充电接头31连接UR10-25机械手，使充电接头31可进行上下、前后伸缩动作，支撑台32可滑动的设置在一固定在充电接头31上的气缸座35上，使该支撑座35可配合充电接头31进行上下前后动作。当电量表19上显示的电量低于一定值时，AGV小车驶入充电区域内通过充电装置3与地面充电站对接充电。车上控制器6控制UR10-25机械手往前、往下动作，使支撑台32的底端抵靠在地面上，充电接头31伸出安全罩33外与地面充电站接头对接，确认对接良好后开始充电。当充电完成后，车上控制器6控制UR10-25机械手往上、往内伸缩，将充电接头31收回至安全罩33内，同时支撑台32跟随充电接头31上升而脱离地面，脱离与地面充电接头的对接，AGV小车驶离充电站。所述驱动装置4包括车轮41、车轴42、直流无刷减速机43、减震机构44，所述车轴42的两端分别连接车轮41，直流无刷减速机43连接车轴42，所述车体1的车身底板11中部设有一电机安装座45，该直流无刷减速机43设置在电机安装座45内。所述减震机构45设置在两车轮43之间的两侧内，车轮42的两侧分别设有两个减震机构44，各减震机构包括支撑板441、设置在支撑板441上的插柱442、设置在插柱442顶端的弹簧导向轴443、套设在插柱442上且顶端顶持弹簧导向轴443底端顶持支撑板441的弹簧444，车上控制器6连接直流无刷减速机43。所述弹簧导向轴443的顶端与电池承接座21固定在一起，电池承接座21内承接有霍克蓄电池2，霍克蓄电池2与所述充电装置3及直流无刷减速机43连接。驱动装置4是控制AGV小车正常运行的机构，其运行指令有车上控制器或人工控制齐发出，运行速度、方向及制动调节由车上控制器6控制。所述导向装置5包括脚架51、磁导航传感器52，车体1的车身底板11上安装有轨道安装板54，轨道安装板的前端及后端分别安装有两个脚架51，前端及后端的两脚架51之间分别固定有磁导航传感器安装板53，磁导航安装板12用以固定磁导航传感器52。该导向装置5用以接受车上控制器的方向信息，并可设置转向机构，通过转向机构实现AGV小车的转向动作。导向装置5还包括设置在车身底板11底部的地标传感器站点传感器，地标传感器站点传感器用以读取贴在地面的地标磁条信息，AGV小车的运行路径是由多条路段首尾连接而成，地标磁条作为路段的首尾端点，用来指示AGV小车进入哪个运行路段，从而控制AGV小车加速、减速、停车等。采用磁导倒影方式在线进行对接，可以随时切换并快速投入使用。所述车上控制器6包括CP1W控制器61CP1H控制器62、继电器63动力滚筒控制器64。该车上控制器接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态如位置、速度、前方环境等及时反馈给控制中心。所述通讯装置7用以实现AGV小车与地面控制站及底面监控设备之间的信息交换。并通过调度室控制AGV小车的运行。所述安全保护装置8包括设置在车体1的前端及后端且凸出车体1前端及后端的防撞条18及设置在车体1后端的雷达104，防撞条18及雷达可对AGV小车本身、及对人或其他设备的保护。移载装置9设置在车身顶板13的顶面，包括设置在车身顶板13顶面前后端的滚筒安装板91、设置在两滚筒安装板91上的多个滚筒92，其中一个滚筒92连接一驱动轴93，驱动轴93连接车上控制器的动力滚筒控制器64，各滚筒92的两端分别设置有一固定环94，相邻两滚筒92之间通过同步齿形带95连接，使连接驱动轴93的滚筒转动时，通过同步齿形带95可带动其他滚筒92转动，滚筒安装板91及同步齿形带95通过外罩96罩盖。该移载装置9与所搬运货物或者对接生产线直接接触，物料从生产线的传送带边缘直接落入AGV小车的移载装置9的滚筒92上，通过滚筒92滚动将物料移动至AGV小车的中部，实现货物自动移载到AGV小车上，AGV小车将货物运送至目的地后，通过滚筒92滚动，将货物滚动至移载装置的边缘，并落入预设的托盘上，实现自动取放料，实现货物的转载。信息传输与处理装置10包括设置在车体1的前端及后端的UST-05LN激光扫描传感器101、设置在两滚筒安装板91上的多个E3Z-T61光电传感器102、设置在车身底板11底面的标签射频读卡器103及设置在车体1后端的雷达104，激光扫描传感器101、光电传感器102、标签射频读卡器103及雷达104分别连接至车上控制器6，对AGV小车进行监控，监控AGV小车所处的地面状态，并与地面控制站实习进行信息传递。上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。

权利要求：1.一种自动AGV小车，其特征在于，包括：车体、及设置在车体上的蓄电池和充电装置、驱动装置、导向装置、车上控制器、通讯装置、安全保护装置、移载装置及信息传输与处理装置；该蓄电池设置在驱动装置的上方，所述驱动装置包括车轮、车轴、直流无刷减速机及减震机构，所述车轴的两端分别连接车轮，直流无刷减速机连接车轴，所述减震机构设置在两车轮之间，所述充电装置连接蓄电池，该充电装置具有一充电接头，所述导向装置包括设置在车体底部的脚架、磁导航传感器及地标传感器站点传感器，车体的前端及后端底部分别设置有两脚架，前端的两脚架之间及后端的两脚架之间分别设有设有一所述磁导航传感器，所述充电装置、驱动装置的直流无刷减速机、导向装置的磁导航传感器、通讯装置、安全保护装置、移载装置及信息传输与处理装置分别连接车上控制器。2.如权利要求1所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述车体包括车身底板、车身侧板及车身顶板，车体的前端设置有显示屏安装板，显示屏安装板上装设有显示屏及空气开关，车体的前端及后端分别安装有报警灯，车体的后端设置有扬声器安装板，扬声器安装板上装设有扬声器，报警灯分别设置在显示屏安装板及扬声器安装板上，显示屏安装板或扬声器安装板上开设置有电量表。3.如权利要求2所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述车体两侧的车身侧板上还分别设置有至少一配重块。车体的前端及后端分别设置有凸出车体前端及后端的防撞条。4.如权利要求1所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述导向装置于车体前端及后端的两脚架之间分别固定有磁导航传感器安装板，所述磁导航传感器装设在磁导航安装板上。5.如权利要求1所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述减震机构包括支撑板、设置在支撑板上的插柱、设置在插柱顶端的弹簧导向轴、套设在插柱上且顶端顶持弹簧导向轴底端顶持支撑板的弹簧。6.如权利要求5所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述弹簧导向轴的顶端固定有电池承接座，电池承接座内设置有所述蓄电池，蓄电池与所述充电装置及直流无刷减速机连接。7.如权利要求1所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述充电装置设置在车体的一侧，该充电装置包括充电接头、设置在充电接头底面的支撑台、罩盖在充电接头顶部上方的安全罩以及连接充电接头与蓄电池的插接件，充电接头连接机械手，使充电接头进行上下、前后伸缩动作，支撑台可滑动的设置在一固定在充电接头上的气缸座上，使该支撑座配合充电接头进行上下前后动作。8.如权利要求2所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述车体的车身底板中部设有一电机安装座，该直流无刷减速机设置在电机安装座内，所述减震机构设置在两车轮之间的两侧内，车轮的两侧分别设有两个减震机构。9.如权利要求2所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述移载装置设置在车身顶板的顶面，包括设置在车身顶板顶面前后端的滚筒安装板、设置在两滚筒安装板上的多个滚筒，其中一个滚筒连接一驱动轴，驱动轴连接车上控制器的动力滚筒控制器，各滚筒的两端分别设置有一固定环，相邻两滚筒之间通过同步齿形带连接，使连接驱动轴的滚筒转动时，通过同步齿形带带动其他滚筒转动，所述滚筒安装板及同步齿形带通过外罩罩盖。10.如权利要求1所述的一种自动AGV小车，其特征在于：所述信息传输与处理装置包括设置在车体的前端及后端的激光扫描传感器、设置在移栽装置上的多个光电传感器、设置在车体底面的标签射频读卡器及设置在车体后端的雷达，激光扫描传感器、光电传感器、标签射频读卡器及雷达分别连接至车上控制器。

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