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申请/专利权人：北京易航远智科技有限公司

摘要：本发明公开了一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法，包括以下步骤：利用摄像头获取本车周边的线车位类别信息和车位位置信息；利用超声波雷达获取本车周边的空间车位类别信息和车位位置信息；根据泊车控制需求，设定能满足泊车要求的最小融合车位宽度；基于点线相对位置的几何关系判定线车位与空间车位角点的绑定关系；根据空间车位入口角点所绑定的线车位数量，选取对应的角点融合策略；所述融合策略包括：根据对应的角点融合策略，将空间车位角点及线车位角点进行重构，得到准确的泊车区域。本发明能有效合理涵盖空间车位侵占线车位的各类情形，避免因为融合操作而导致空间车位或线车位的漏检，扩大了自动泊车的应用场景。

主权项：1.一种基于视觉与超声波雷达的车位角点融合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、利用摄像头获取本车周边的线车位类别信息和车位位置信息；利用超声波雷达获取本车周边的空间车位类别信息和车位位置信息；根据泊车控制需求，设定能满足泊车要求的最小融合车位宽度；所述利用摄像头获取本车周边的线车位类别信息和车位位置信息，既是通过摄像头检测地面的画线车位，获取车位的角点位置及车位类别信息；所述利用超声波雷达获取本车周边的空间车位类别信息和车位位置信息，既是通过超声波雷达传感器检测障碍物间的距离，获取可泊车空间的车位角点位置及车位类型信息，其中所述空间车位的类别信息还包括车位入口角点的实、虚属性信息，既是指该空间车位角点是由实体障碍物边界生成或根据固定车位宽度生成；步骤二、基于点线相对位置的几何关系判定线车位与空间车位角点的绑定关系；所述角点，包括线车位入口角点ps、pe，以及空间车位的入口角点ps、pe；所述线车位与空间车位角点的绑定关系，包括空间车位ps点和一个线车位的绑定关系;空间车位pe点和一个线车位的绑定关系;空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位；空间车位的入口角点ps、pe绑定于不同的线车位；所述绑定关系，既是线车位的ps点和pe点和空间车位的ps点和pe点之间，产生了交错叠加的关系；步骤三、根据空间车位入口角点所绑定的线车位数量，选取对应的角点融合策略；所述融合策略包括：1）基于“就近”原则的融合策略；2）基于“线车位角点优先”原则的融合策略;3）基于“入口角点平行对齐”原则的融合策略；4）基于“线车位有条件删除”原则的融合策略；5）基于“线车位优先”原则的融合策略；步骤四、根据对应的角点融合策略，将空间车位角点及线车位角点进行重构，得到准确的泊车区域,所述泊车区域如下：1）当仅有空间车位入口角点ps点和线车位绑定时得到的泊车区域；2）当仅有空间车位入口角点pe点和线车位绑定时得到的泊车区域；3）当空间车位的入口角点ps、pe绑定于同一个线车位绑定时得到的泊车区域；4）当空间车位的入口角点ps、pe绑定于不同线车位时得到的泊车区域。

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