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申请/专利权人：武汉理工大学;广东省内河港航产业研究有限公司
摘要：本发明公开了一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法，本发明属于水下机器人领域，包括：获取目标桥墩参数及其所在水域的自然环境参数，建立坐标系；建立目标自主式水下航行器的运动学与动力学模型；其中自主式水下航行器搭载探测器；基于目标桥墩参数和探测器的工作参数，得到期望扫测路径；基于坐标系，搭建仿真环境；基于仿真环境和运动学与动力学模型，得到初始PID参数；建立模糊规则库，基于模糊规则库和期望扫测路径，得到PID参数的变化增量，基于变化增量，以实现自适应运动控制。本发明能够实时修正AUV的运动姿态、位置，以适应复杂的水下环境及桥墩附近的紊流，且不需要人员控制，从而提高工作效率。
主权项：1.一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标桥墩参数及其所在水域的自然环境参数，基于所述目标桥墩参数和所述自然环境参数，建立坐标系；建立目标自主式水下航行器的运动学与动力学模型；其中所述自主式水下航行器搭载探测器；基于所述目标桥墩参数和所述探测器的工作参数，得到期望扫测路径；基于所述坐标系，搭建仿真环境；基于所述仿真环境和所述运动学与动力学模型，得到初始PID参数；建立模糊规则库，基于所述模糊规则库和所述期望扫测路径，得到PID参数的变化增量，基于所述变化增量，以实现自适应运动控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 广东省内河港航产业研究有限公司 一种用于桥墩探伤的自主式水下航行器运动控制方法
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