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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
摘要：本申请涉及电机控制技术领域，公开一种伺服系统力矩环的图形免调试方法，包括：获取已构建完成的力矩控制系统的稳定裕度指标和带宽指标；根据所述稳定裕度指标和带宽指标，建立所述力矩控制系统的图形化稳定边界和带宽判定曲线；通过逼近所述图形化稳定边界确定力矩控制器参数，根据所述带宽判定曲线调节控制器刚度；重复迭代修正所述力矩控制器参数，直至达到设定带宽或设定的极限控制器参数。通过构建系统的图形化稳定边界和带宽指标曲线，并设计了自动化逼近方法和修正方法，实现了无需运行任何轨迹，可根据用户需求输入系统性能目标的图形免调试。
主权项：1.一种用于伺服系统力矩环的图形免调试方法，其特征在于，包括：获取已构建完成的力矩控制系统的稳定裕度指标和带宽指标；根据所述稳定裕度指标和带宽指标，建立所述力矩控制系统的图形化稳定边界和带宽判定曲线；通过逼近所述图形化稳定边界确定力矩控制器参数，根据所述带宽判定曲线调节控制器刚度；通过逼近所述图形化稳定边界确定力矩控制器参数，根据所述带宽判定曲线调节控制器刚度，包括：通过逼近所述图形化稳定边界，获取所述力矩控制器参数的初始值；根据鲁棒稳定性指标，修正所述力矩控制器参数；根据抗干扰性指标，修正所述力矩控制器参数；设计滤波器的带宽；通过逼近所述图形化稳定边界，获取所述力矩控制器参数的初始值，包括：将力矩控制器设计为纯比例控制器，并将力矩控制系统逼近设置的图形化稳定边界，获取可接受的比例增益最大值Kpmax；采用比例积分控制力矩控制器，并设置力矩控制器的比例增益Kp＝0.75*Kpmax，积分常数Ki＝0；设置图形逼近搜寻积分常数Ki；重复迭代修正所述力矩控制器参数，直至达到设定带宽或设定的极限控制器参数。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 用于伺服系统力矩环的图形免调试方法及装置
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