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申请/专利权人：东莞理工学院

摘要：本发明涉及无人搬运车（AGV）技术领域，尤其是配合AGV上使用的AGV牵引装置，该装置可与物料车连接，使AGV与物料车一起前行。本装置包括旋转机构、升降机构和牵引机构，旋转机构包括底板以及设于底板的第一传动机构，升降机构包括固定板以及设置在固定板上的第二传动机构，第一传动机构驱动固定板进行旋转从而带动整个升降机构进行旋转，牵引机构包括牵引头和连接板，牵引头通过连接板与所述第二传动机构连接，第二传动机构驱动连接板进行升降从而带动整个牵引机构进行升降，牵引头与物料车的挂钩活动连接。此装置用于牵引式AGV尾部自动挂钩脱钩，原理为AGV倒退挂上物料车的挂钩，到达目的地后装置翘起，脱离被牵引物料车的挂钩。

主权项：1.一种AGV牵引装置，其特征在于，包括旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构以及设置在升降机构上的牵引机构，所述旋转机构包括底板1以及设于底板1的第一传动机构，所述升降机构包括固定板2以及设置在固定板2上的第二传动机构，所述第一传动机构驱动固定板2进行旋转从而带动整个升降机构进行旋转，所述牵引机构包括牵引头3和连接板4，所述牵引头3通过连接板4与所述第二传动机构连接，所述第二传动机构驱动连接板4进行升降从而带动整个牵引机构进行升降，所述牵引头3与物料车的挂钩5活动连接；所述第二传动机构包括减速电机22、电机安装板23、转盘24、转轴25、转轴固定座26、转动块27，所述减速电机22通过电机安装板23固定在固定板2上，所述减速电机22的输出轴穿过电机安装板23与所述转盘24连接，所述转盘24上设有滚轮28，所述转轴固定座26设有两个并固定在固定板2上，所述转轴25设于两个转轴固定座26之间并通过轴承与转轴固定座26连接，所述转动块27通过轴承套接在转轴25上以转轴25为轴心进行转动，所述连接板4与转动块27可拆卸连接，所述滚轮28抵接在连接板4的一端，所述牵引头3设于连接板4的另一端；所述连接板4设有若干个调节孔位41，牵引头3可通过螺栓对准连接板4的调节孔位41进行连接安装。

全文数据：_种八6\^牵引装置技术领域[0001]本发明涉及无人搬运车AGV技术领域，尤其是配合AGV上使用的AGV牵引装置，该装置可与物料车连接，使AGV与物料车一起前行。背景技术[0002]目前，还没有一种机构可以灵活自由的实现AGV上的后挂钩与物料车连接实现物料转运，而现有AGV与物料车之间是主要通过较链连接的，当AGV需要与物料车分开时，用户需要手动将铰链拆开，劳动强度大，需要在相应岗位上安排工作人员，导致工作效率降低，增加成本，并且不能真正实现自动化生产。发明内容[0003]本发明为解决上述存在的技术缺陷，提供一种AGV牵引装置，此装置用于牵引式AGV尾部自动挂钩脱钩，原理为AGV倒退挂上物料车的挂钩，到达目的地后装置翘起，脱离被牵引物料车的挂钩。[0004]本发明的技术方案是;一种AGV牵引装置，包括旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构以及设置在升降机构上的牵引机构，所述旋转机构包括底板以及设于底板的第一传动机构，所述升降机构包括固定板以及设置在固定板上的第二传动机构，所述第一传动机构驱动固定板进行旋转从而带动整个升降机构进行旋转，所述牵引机构包括牵引头和连接板，所述牵引头通过连接板与所述第二传动机构连接，所述第二传动机构驱动连接板进行升降从而带动整个牵引机构进行升降，所述牵引头与物料车的挂钩活动连接。[0005]该牵引装置利用旋转机构调整要进行挂钩的位置，对准位置后，使牵引机构挂上挂钩，到达目的地后，再利用升降机构实现牵引机构的上升和下降，使牵引机构进行脱钩。[0006]进一步，第一传动机构包括步进电机、小齿轮、大齿轮，所述步进电机固定在底板的底部穿出底板的通孔与所述小齿轮连接，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮通过轴承与底板相连，所述大齿轮与所述固定板的底部连接。步进电机驱动小齿轮进行转动，小齿轮带动大齿轮进行转动，大齿轮带动固定板进行转动，实现牵引装置的左右摆动。[0007]进一步，底板上还设有第一行程开关、第二行程开关、第三行程开关，所述固定板的底部设有第一限位螺栓，所述第一限位螺栓配合第一行程开关、第二行程开关、第三行程开关对所述固定板的旋转位置进行限位。当固定板上的第一限位螺栓从行程开关上面划过时就会有信号，行程开关用于归零和限位，第一行程开关为右极限，第二行程开关为零点，第三行程开关为左极限。[0008]进一步，第二传动机构包括减速电机、电机安装板、转盘、转轴、转轴固定座、转动块，所述减速电机通过电机安装板固定在固定板上，所述减速电机的输出轴穿过电机安装板与所述转盘连接，所述转盘上设有滚轮，所述转轴固定座设有两个并固定在固定板上，所述转轴设于两个转轴固定座之间并通过轴承与转轴固定座连接，所述转动块通过轴承套接在转轴上以转轴为轴心进行转动，所述连接板与转动块可拆卸连接，所述滚轮抵接在连接板的一端，所述牵引头设于连接板的另一端。[0009]减速电机驱动转盘转动，转盘带动滚轮将连接板往下压，以转动块为支点，通过杠杆原理将连接板另一端的牵引头抬升，从而完成脱钩动作。[0010]进一步，电机安装板设有第四行程开关、第五行程开关、第六行程开关，所述转盘的侧面设有第二限位螺栓，所述第二限位螺栓配合第四行程开关、第五行程开关、第六行程开关对所述转盘的旋转位置进行限位。第二限位螺栓用于触发位于电机安装板上的三个行程开关，以反馈牵引头处于不同特定位置时的信息，第四行程开关为上极限，第五行程开关为零点，第六行程开关为下极限。[0011]进一步，连接板设有若干个调节孔位，牵引头可通过螺栓对准连接板的调节孔位进行连接安装。牵引头可根据实际需要长度安装在连接板的不同调节孔位上，便于在进行挂上挂钩时调整牵引头的伸出长度。[0012]进一步，固定板设有托架，所述托架的一端固定在固定板的底部，所述托架的另一端设有缓冲垫用于对连接板进行承托。为了避免牵引头过重，在固定板加装一托架，在连接板对牵引头进行升降的脱挂钩活动时，利用托架对牵引机构进行承托保护，设置的缓冲垫可缓冲牵引头在下降时产生的下坠力。[0013]进一步，固定板上设有外壳。设置外壳可避免外界对固定板上的第二传动机构的运动产生影响，使整个装置运转流畅，避免杂物落入其中，影响装置运行。[0014]进一步，牵引头包括上板、下板，所述上板与下板之间留有空隙，所述上板的一端与所述连接板连接，所述下板设有凹槽，所述凹槽的两端均设有旋转块、螺丝、弹簧，所述旋转块以螺丝为轴心进行旋转，所述弹簧套接在螺丝上用于对旋转块进行复位，所述凹槽的两侧和旋转块均设有使弹簧压紧的弹簧压片，所述凹槽的两侧还设有对旋转块进行限位的限位块。当牵引头对准挂钩时，AVG后退，挂钩将旋转块推开进入凹槽内，同时由于旋转块沿着螺丝进行转动，使弹簧压片对弹簧进行压缩，到一定位置后弹簧将凹槽两端的旋转块复位，从而将挂钩锁在凹槽内，当需要脱钩时，只需将AGV稍微向后退，然后通过升降机构将牵引头抬升，挂钩便可从凹槽的下方脱出。[0015]本发明的有益效果是;本发明通过旋转机构实现牵引头的对准较位，再通过牵引机构实现自动挂钩，最后通过升降机钩实现自动脱钩，整个挂钩脱钩过程无需人工操作，完全由机械自主实现，方便快捷，工作效率高。附图说明[0016]图1是本发明的结构示意图。[0017]图2是图1的另一角度示意图。[0018]图3是图1的再另一角度示意图。[0019]图4是旋转机构的结构示意图。[0020]图5是升降机构的结构示意图。[0021]图6是图5的另一角度示意图。[0022]图7是牵引机构的结构示意图。[0023]图8是本发明进行挂钩的示意图。[0024]图9是本发明进行脱钩的示意图。具体实施方式[0025]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制;为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸;对于本领域技术人员^说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。[0026]实施例1:如图1一图9所示，一种AGV牵引装置，包括旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构以及设置在升降机构上的牵引机构，所述旋转机构包括底板1以及设于底板1的第一传动机构，所述升降机构包括固定板2以及设置在固定板2上的第二传动机构，所述第一传动机构驱动固定板2进行旋转从而带动整个升降机构进行旋转，所述牵引机构包括牵引头3和连接板4，所述牵引头3通过连接板4与所述第二传动机构连接，所述第二传动机构驱动连接板4进行升降从而带动整个牵引机构进行升降，所述牵引头3与物料车的挂钩5活动连接。[0027]该牵引装置利用旋转机构调整要进行挂钩的位置，对准位置后，使牵引机构挂上挂钩5,到达目的地后，再利用升降机构实现牵引机构的上升和下降，使牵引机构进行脱钩。[0028]第一传动机构包括步进电机11、小齿轮12、大齿轮13,所述步进电机11固定在底板1的底部穿出底板1的通孔与所述小齿轮12连接，所述小齿轮12与大齿轮13啮合，所述大齿轮13通过轴承与底板1相连，所述大齿轮13与所述固定板2的底部连接。步进电机11驱动小齿轮12进行转动，小齿轮12带动大齿轮13进行转动，大齿轮13带动固定板2进行转动，实现牵引装置的左右摆动。[0029]在本实施例中，底板1上还设有第一行程开关14、第二行程开关15、第三行程开关16,所述固定板2的底部设有第一限位螺栓21，所述第一限位螺栓21配合第一行程开关14、第二行程开关15、第三行程开关16对所述固定板2的旋转位置进行限位。当固定板2上的第一限位螺栓21从行程开关上面划过时就会有信号，行程开关用于归零和限位，第一行程开关14为右极限，第二行程开关15为零点，第三行程开关16为左极限。[0030]在本实施例中，第二传动机构包括减速电机22、电机安装板23、转盘24、转轴25、转轴固定座26、转动块27,所述减速电机22通过电机安装板23固定在固定板2上，所述减速电机22的输出轴穿过电机安装板23与所述转盘24连接，所述转盘24上设有滚轮28,所述转轴固定座26设有两个并固定在固定板2上，所述转轴25设于两个转轴固定座26之间并通过轴承与转轴固定座26连接，所述转动块27通过轴承套接在转轴25上以转轴25为轴心进行转动，所述连接板4与转动块27可拆卸连接，所述滚轮28抵接在连接板4的一端，所述牵引头3设于连接板4的另一端。[0031]减速电机22驱动转盘24转动，转盘24带动滚轮28将连接板4往下压，以转动块27为支点，通过杠杆原理将连接板4另一端的牵引头3抬升，从而完成脱钩动作。[0032]在本实施例中，电机安装板23设有第四行程开关231、第五行程开关232、第六行程开关233,所述转盘24的侧面设有第二限位螺栓29,所述第二限位螺栓29配合第四行程开关231、第五行程开关232、第六行程开关233对所述转盘24的旋转位置进行限位。第二限位螺栓29用于触发位于电机安装板23上的三个行程开关，以反馈牵引头3处于不同特定位置时的信息，第四行程开关231为上极限，第五行程开关232为零点，第六行程开关233为下极限。[0033]在本实施例中，连接板4设有若干个调节孔位41，牵引头3可通过螺栓对准连接板4的调节孔位41进行连接安装。牵引头3可根据实际需要长度安装在连接板4的不同调节孔位41上，便于在进行挂上挂钩5时调整牵引头3的伸出长度。[0034]在本实施例中，固定板2设有托架6,所述托架6的一端固定在固定板2的底部，所述托架6的另一端设有缓冲垫用于对连接板4进行承托。为了避免牵引头3过重，在固定板2加装一托架6，在连接板4对牵引头3进行升降的脱挂钩活动时，利用托架6对牵引机构进行承托保护，设置的缓冲垫可缓冲牵引头3在下降时产生的下坠力。[0035]在本实施例中，固定板2上设有外壳7。设置外壳7可避免外界对固定板2上的第二传动机构的运动产生影响，使整个装置运转流畅，避免杂物落入其中，影响装置运行。[0036]在本实施例中，牵引头3包括上板31、下板32,所述上板31与下板32之间留有空隙，所述上板31的一端与所述连接板4连接，所述下板32设有凹槽，所述凹槽的两端均设有旋转块33、螺丝34、弹簧35，所述旋转块33以螺丝34为轴心进行旋转，所述弹簧35套接在螺丝34上用于对旋转块33进行复位，所述凹槽的两侧和旋转块33均设有使弹簧压紧的弹簧压片36,所述凹槽的两侧还设有对旋转块33进行限位的限位块37。当牵引头3对准挂钩5时，AVG后退，挂钩5将旋转块33推开进入凹槽内，同时由于旋转块33沿着螺丝34进行转动，使弹簧压片36对弹簧35进行压缩，到一定位置后弹簧35将凹槽两端的旋转块33复位，从而将挂钩5锁在凹槽内，当需要脱钩时，只需将AGV稍微向后退，然后通过升降机构将牵引头3抬升，挂钩5便可从凹槽的下方脱出。[0037]其中，为了使物料车的挂钩5能顺利地挂进下板32的凹槽内，上板31与下板32之间的间隙高度比挂钩5的高度高，下板32的凹槽应保留足够的深度，使挂钩5能顺利卡进凹槽内并留有一定的空隙，同时也便于脱钩。[0038]本发明所需要用电的设备均有AGV自带的的供电源进行供电。[0039]显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

权利要求：1.一种AGV牵引装置，其特征在于，包括旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构以及设置在升降机构上的牵引机构，所述旋转机构包括底板1以及设于底板1的第一传动机构，所述升降机构包括固定板2以及设置在固定板2上的第二传动机构，所述第一传动机构驱动固定板2进行旋转从而带动整个升降机构进行旋转，所述牵引机构包括牵引头3和连接板4，所述牵引头3通过连接板4与所述第二传动机构连接，所述第二传动机构驱动连接板4进行升降从而带动整个牵引机构进行升降，所述牵引头3与物料车的挂钩5活动连接。2.根据权利要求1所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述第一传动机构包括步进电机11、小齿轮12、大齿轮13，所述步进电机11固定在底板⑴的底部穿出底板（1的通孔与所述小齿轮（12连接，所述小齿轮（12与大齿轮（13啮合，所述大齿轮（13通过轴承与底板1相连，所述大齿轮13与所述固定板2的底部连接。3.根据权利要求2所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述底板1上还设有第一行程开关（14、第二行程开关（15、第三行程开关（16，所述固定板2的底部设有第一限位螺栓21，所述第一限位螺栓21配合第一行程开关（14、第二行程开关I5、第三行程开关16对所述固定板2的旋转位置进行限位。4.根据权利要求1所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述第二传动机构包括减速电机22、电机安装板23、转盘24、转轴2¾、转轴固定座2©、转动块27，所述减速电机22通过电机安装板23固定在固定板2上，所述减速电机22的输出轴穿过电机安装板23与所述转盘24连接，所述转盘24上设有滚轮28，所述转轴固定座26设有两个并固定在固定板2上，所述转轴25设于两个转轴固定座26之间并通过轴承与转轴固定座26连接，所述转动块27通过轴承套接在转轴25上以转轴25为轴心进行转动，所述连接板4与转动块27可拆卸连接，所述滚轮28抵接在连接板4的一端，所述牵引头3设于连接板4的另一端。5.根据权利要求4所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述电机安装板23设有第四行程开关231、第五行程开关232、第六行程开关233，所述转盘24的侧面设有第二限位螺栓29，所述第二限位螺栓29配合第四行程开关231、第五行程开关232、第六行程开关233对所述转盘24的旋转位置进行限位。6.根据权利要求1所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述连接板4设有若干个调节孔位41，牵引头3可通过螺栓对准连接板4的调节孔位41进行连接安装。7.根据权利要求1所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述固定板2设有托架6，所述托架6的一端固定在固定板2的底部，所述托架6的另一端设有缓冲垫用于对连接板4进行承托。8.根据权利要求1所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述固定板2上设有外壳⑺。9.根据权利要求1所述的一种AGV牵引装置，其特征在于，所述牵引头（3包括上板31、下板32，所述上板31与下板32之间留有空隙，所述上板31的一端与所述连接板4连接，所述下板（4设有凹槽，所述凹槽的两端均设有旋转块（33、螺丝（34、弹簧35，所述旋转块33以螺丝34为轴心进行旋转，所述弹簧35套接在螺丝C34上用于对旋转块33进行复位，所述凹槽的两侧和旋转块33均设有使弹簧3Q压紧的弹簧压片36，所述凹槽的两侧还设有对旋转块33进行限位的限位块37。

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