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申请/专利权人：浙江海悦机器人有限公司

摘要：本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，包括蜘蛛手机器人及其底部的伸缩抓头，所述蜘蛛手机器人包括，固定顶座、摆动台以及设置在所述固定顶座和所述摆动台之间的伸缩转轴和移动摆臂；所述摆动台包括，连接座、驱动转轴和连杆控制轴；所述伸缩抓头包括，抓头固定架、伸缩导轨、抓头滑块、剪叉伸缩机构和剪叉机构控制连杆组，所述连杆控制轴依次带动剪叉机构控制连杆组与剪叉伸缩机构，从而控制抓头滑块在伸缩导轨的所处位置。本发明通过伸缩抓头的结构设计，使得机构能够对任意间距的软袋进行抓取并且能随意调节抓取后的摆放间距，设备的适用范围广、通用性强。

主权项：1.一种软袋装箱机用伸缩抓头机构，其特征在于，包括，蜘蛛手机器人（1）及其底部的伸缩抓头（2）；所述蜘蛛手机器人（1）包括，固定顶座（11）、摆动台（12）以及设置在所述固定顶座（11）和所述摆动台（12）之间的伸缩转轴（13）和移动摆臂（14），所述伸缩转轴（13）数量为一根，所述移动摆臂（14）数量为三个并在圆周上均布；所述固定顶座（11）上相应地设置有一个用于驱动所述伸缩转轴（13）的转动电机（111）以及三个用于驱动所述移动摆臂（14）的摆动电机（112）；所述摆动台（12）包括，连接座（121）、驱动转轴（122）和连杆控制轴（123），所述驱动转轴（122）与所述连杆控制轴（123）传动连接；所述伸缩转轴（13）两端分别通过万向联轴器（131）与所述转动电机（111）和所述驱动转轴（122）相连，所述移动摆臂（14）包括，活动连接的上摆臂（141）和下摆臂（142），所述上摆臂（141）顶部与所述摆动电机（112）相连，所述下摆臂（142）底部与所述连接座（121）相连；所述伸缩抓头（2）包括，抓头固定架（21）、伸缩导轨（22）、抓头滑块（23）、剪叉伸缩机构（24）和剪叉机构控制连杆组（25）；所述抓头固定架（21）与所述连接座（121）固定；所述抓头滑块（23）与所述伸缩导轨（22）滑动连接，其顶部与所述剪叉伸缩机构（24）相连；所述剪叉伸缩机构（24）和剪叉机构控制连杆组（25）相连，所述剪叉机构控制连杆组（25）与所述连杆控制轴（123）相连，所述连杆控制轴（123）依次带动剪叉机构控制连杆组（25）与剪叉伸缩机构（24），从而控制抓头滑块（23）在伸缩导轨（22）的所处位置。

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