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申请/专利权人：中南大学;长沙德岭仪器科技有限公司
摘要：本发明公开了一种六轴振动台的扰动观测方法，包括获取目标六轴振动台的数据信息；构建目标六轴振动台的扩张状态观测器；构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器、设定启停规则并训练；采用训练后的模糊神经扰动观测器完成目标六轴振动台的扰动观测。本发明还公开了一种实现所述六轴振动台的扰动观测方法的系统，以及包括了所述六轴振动台的扰动观测方法的抗扰控制方法。本发明通过扩张状态观测器、模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器的设计和实现，不仅实现了系统的扰动观测和扰动控制，提升系统的追踪性能，而且可靠性更高，而且精确性更好。
主权项：1.一种六轴振动台的扰动观测方法，其特征在于包括如下步骤：S1.获取目标六轴振动台的数据信息；S2.将目标六轴振动台的非线性因素、不确定因素和外部干扰视为总扰动，基于步骤S1获取的数据信息，构建目标六轴振动台的扩张状态观测器，并基于扩张状态观测器的输出结果实现总扰动的初步抑制；S3.基于步骤S2构建的扩张状态观测器和模糊神经网络，构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器，并设定模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器的启停规则；所述的构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器，具体包括如下步骤：基于模糊神经网络，构建目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器；所述的目标六轴振动台的模糊神经网络辨识器用于对扩张状态观测器进行拟合；基于模糊神经网络，构建目标六轴振动台的模糊神经扰动观测器；模糊神经扰动观测器为多输入单输出的模糊神经网络，用于代替扩张状态观测器进行扰动观测，并在观测到扰动后通过负反馈调节机制对扰动进行抑制；模糊神经扰动观测器的参数通过模糊神经网络辨识器的训练而得到；S4.根据目标六轴振动台的扩张状态观测器的实时数据，对模糊神经网络辨识器和模糊神经扰动观测器进行训练；S5.采用训练后的模糊神经扰动观测器，完成目标六轴振动台的扰动观测。
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百度查询： 中南大学 长沙德岭仪器科技有限公司 六轴振动台的扰动观测方法、系统及抗扰控制方法
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