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基于四面体模型的目标检测方法、集群机器人和存储介质 

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申请/专利权人:西湖大学

摘要:本申请涉及智能识别领域,特别是涉及一种基于四面体模型的目标检测方法、集群机器人和存储介质。所述方法包括:获取四个所述摄像头所采集的平面图像;将四个所述平面图像映射至四面体模版,得到四面体模型;将所述四面体模型输入至训练好的目标检测模型,得到目标检测结果以及目标在所述四面体模型中的位置信息。本申请通过获取四个所述摄像头所采集的平面图像,将四个所述平面图像映射至四面体模版,得到四面体模型,将所述四面体模型输入至训练好的目标检测模型,得到目标检测结果以及目标在所述四面体模型中的位置信息,从而实现360°全方位的目标检测。

主权项:1.一种基于四面体模型的目标检测方法,用于集群机器人,所述集群机器人均设有四个不同方向的摄像头,其特征在于,所述方法包括:获取四个所述摄像头所采集的平面图像;将四个所述平面图像映射至四面体模版,得到四面体模型;将所述四面体模型输入至训练好的目标检测模型,得到目标检测结果以及目标在所述四面体模型中的位置信息;所述将四个所述平面图像映射至四面体模版,得到四面体模型包括:构建四个所述平面图像的平面表达式;基于所述平面表达式,利用摄像头模型将四个所述平面图像中的点映射至四面体模版,得到四面体模型;所述构建四个所述平面图像的平面表达式包括:构建所述平面图像的边向量: ;其中,V1、V2、V3表示所述平面图像的三个顶点;构建所述平面图像的法向量: ;构建所述平面图像的平面表达式: ;其中,x,y,z表示空间中任意一点的坐标;x1,y1,z1表示平面上已知一点的三维坐标或集群机器人自身的三维坐标;n1、n2、n3表示法向量的分量;所述基于所述平面表达式,利用摄像头模型将四个所述平面图像中的点映射至四面体模版,得到四面体模型包括:基于坐标转换关系将所述平面图像中的各点转为三维坐标点;获取各所述三维坐标点到所述四面体模版的最小距离;通过沿法向量方向移动最小距离,得到所述四面体模版中的各投影点,得到所述四面体模型。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 西湖大学 基于四面体模型的目标检测方法、集群机器人和存储介质

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