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申请/专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种精密圆柱工件的自动换盘方法及系统，其先获取托盘图像并将其转换为托盘二值化图像，再基于托盘二值化图像进行工件定位检测，以准确获取工件在托盘中的位置，然后获取热处理料框图像并将其转换为料框二值化图像，再基于料框二值化图像进行料框格的占用性检测和可用性检测，可以检测出哪些料框格已经占用、哪些料框格没有占用，同时还可以检测出未占用料框格的变形程度，将未占用的、变形程度较小的料框格作为可用料框格，并获取可用料框格中的工件放置位置，最后，控制机械手从托盘中自动抓取工件转移至可用料框格中，从而实现精密圆柱工件的全自动换盘，大大提高了工件的换盘成功率和定位抓取精度，从而提高了自动化生产效率。
主权项：1.一种精密圆柱工件的自动换盘方法，其特征在于，在热处理上料时，该方法包括以下内容：获取托盘图像后进行图像预处理，得到托盘二值化图像；基于托盘二值化图像进行工件定位检测；获取热处理料框图像后进行图像预处理，得到料框二值化图像，并基于料框二值化图像进行料框格的占用性检测和可用性检测；基于工件定位检测结果控制机械手从托盘内自动抓取工件并转移至可用的料框格内；其中，所述基于料框二值化图像进行料框格的可用性检测的过程包括以下内容：对料框二值化图像进行定位分割得到多个料框格图像；根据料框格图像的像素点维度构建一个同维度的像素矩阵，并在像素矩阵中将料框格图像中非零像素点对应的位置点设置为零值；第一次遍历料框格图像中的所有像素点，当像素点的像素值非零时，检测其周围的八个像素点，若周围像素点的像素值为零，则将其置换为255，并将像素矩阵中对应位置点的值设为1；不断迭代遍历，在迭代遍历过程中，若非零像素点周围的像素点像素值为零，则像素矩阵中对应位置点的值随着迭代遍历次数逐一递增，直至料框格图像中不存在零像素点；找到迭代遍历后像素矩阵中的最大值位置点和最小值位置点，获得最大值位置点和最小值位置点之间的最短距离值，若最短距离值小于工件半径与料框余量之和，则判定该料框格不可用，否则判定该料框格可用。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国铁建重工集团股份有限公司 精密圆柱工件的自动换盘方法及系统
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