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申请/专利权人：福建中科兰剑智能装备科技有限公司

摘要：本发明提供一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，包括：AGV小车、三坐标驱动装置与抱夹器；抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，机架与第三滑台固定连接，对接轴固设于机架的中心，两个伸缩式抱夹臂分别设置于机架的两侧；伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，第一伸缩杆与支座滑动连接，第一伸缩杆的一端与第一限位块固定连接，第二伸缩杆与第一限位块滑动连接，第二伸缩杆的一端与第二限位块固定连接。本发明的优点在于：三坐标驱动装置调整抱夹器的位置，对接轴插入丝框的中心孔，伸缩式抱夹臂锁住丝框的侧板，再采用AGV小车运输抱夹器至下一工段，高效率地对接及搬运丝框。

主权项：1.一种钨钼卷冷热拉机段三坐标自动对接及搬运抱夹式AGV，其特征在于，包括：AGV小车、三坐标驱动装置与抱夹器；所述三坐标驱动装置包括底座、横向导轨、第一滑台、纵向导轨、第二滑台、竖向导轨与第三滑台，所述底座固设于所述AGV小车的顶部，所述横向导轨与所述底座固定连接，所述第一滑台与所述横向导轨滑动连接，所述纵向导轨与所述第一滑台固定连接，所述第二滑台与所述纵向导轨滑动连接，所述竖向导轨与所述第二滑台固定连接，所述第三滑台与所述竖向导轨滑动连接；所述抱夹器包括机架、对接轴与伸缩式抱夹臂，所述机架与所述第三滑台固定连接，所述对接轴固设于所述机架的中心，两个所述伸缩式抱夹臂分别设置于所述机架的两侧；所述伸缩式抱夹臂包括支座、第一限位块、第二限位块、第一伸缩杆与第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述支座滑动连接，所述第一伸缩杆的一端与所述第一限位块固定连接，所述第二伸缩杆与所述第一限位块滑动连接，所述第二伸缩杆的一端与所述第二限位块固定连接；所述伸缩式抱夹臂还包括电动推杆，所述电动推杆固设于所述支座，所述电动推杆的移动端与所述第一伸缩杆的另一端固定连接；所述伸缩式抱夹臂还包括压缩弹簧与挡块，所述第一限位块开设有通孔，所述第二伸缩杆与所述通孔滑动连接，所述挡块与所述第二伸缩杆的另一端固定连接，所述压缩弹簧套设于所述第二伸缩杆并位于所述第一限位块与所述第二限位块之间，所述第二限位块具有倒角面；所述第一限位块为L型限位块，所述L型限位块的第一直角面与所述第一伸缩杆的一端固定连接，所述L型限位块的第二直角面开设有所述通孔；AGV小车移动至冷热拉机段的料架区域，三坐标驱动装置调节抱夹器的位置，抱夹器的对接轴对准丝框的中心孔，伸缩式抱夹臂的电动推杆伸长，丝框的侧板碰到第二限位块的倒角面后，第二限位块后退，压缩弹簧产生压缩，丝框的侧板越过第二限位块，压缩弹簧复位，第二限位块前进，从而抱夹器的伸缩式抱夹臂锁住丝框的侧板，然后伸缩式抱夹臂的电动推杆缩短，丝框由料架的支杆移动至对接轴，三坐标驱动装置使抱夹器后退，抱夹器就取走丝框完成对接；AGV小车移动至下一工段料架区域，三坐标驱动装置再调节抱夹器的位置，使丝框的中心孔对准料架的支杆，然后电动推杆使第一伸缩杆伸长，第一限位块就推动丝框的侧板，丝框就沿着对接轴移动至支杆，在第一限位块的伸长位置超出对接轴，丝框完全离开对接轴时，三坐标驱动装置的第三滑台沿着竖向导轨移动，抱夹器上升或者下降，从而第一限位块与第二限位块滑出丝框的侧板，电动推杆再将第一限位块退回初始位置，完成丝框的卸载。

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