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申请/专利权人：吉林大学
摘要：本发明公开了一种无信号交叉口自动驾驶汽车通行协同决策控制方法，相较于现有技术，通过V2X技术获得全局的交叉口车辆行驶信息，通行策略考虑车辆群体的通行性能；计算开销成本低，控制实时性较好；算法可以根据道路实际环境的差异进行个性化的优化，获得更加适合当前交叉口拓扑结构的通行策略；加入了基于交规的形式化验证与规约，保证自动驾驶汽车在交叉口行驶的绝对安全。
主权项：1.一种无信号交叉口自动驾驶汽车通行协同决策控制方法，其特征在于，包含以下步骤：通过设定合理的状态空间、动作空间以及奖励函数进行马尔可夫建模，所述状态空间表征智能体所处环境的所有状态的集合，所述动作空间表征智能体在环境中可以采取的所有动作的集合，所述奖励函数表征智能体在某一状态下采取某一动作的对应结果；基于actor-critic架构建立策略网络以及价值网络，所述策略网络用于基于当前环境状态选择智能体需要采取的动作，所述价值网络用于评估当前动作采取后的对应结果；通过V2X技术对车辆数据进行实时采集与控制，获取车辆的位置、速度以及在交叉口的期望行驶方向信息，并判断获取车辆与交叉口的距离、车辆间是否存在路径冲突以及冲突点距离，通过预设的路侧单元计算获取控制指令并输出至各车辆；利用近端策略优化PPO进行决策规划，以智能体所处环境状态为输入，智能体根据当前策略选择采取的动作，进而获得下一时间步的环境状态，并对经历的状态及动作轨迹进行搜集，用于神经网络训练迭代，结合搜集的轨迹及价值网络对策略进行评估，计算获取策略网络与价值网络的损失函数并用于策略更新。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 吉林大学 一种无信号交叉口自动驾驶汽车通行协同决策控制方法
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