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申请/专利权人：北京新能源汽车股份有限公司

摘要：本申请提供了一种自动驾驶车速控制方法和装置，涉及汽车技术领域。所述方法包括：获取车辆的道路类型信息；获取车辆的当前行驶速度和当前行驶时间；根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度。本申请的技术方案与现有技术的自动驾驶方法相比，不仅将自动驾驶纵向控制车速控制与高精地图信息相结合；还在自动驾驶车速控制过程中考虑路面坡度带来的影响，提高了自动驾驶的精度。

主权项：1.一种自动驾驶车速控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的道路类型信息，包括：获取所述车辆的行驶位置信息；根据所述行驶位置信息，获取前方设定的道路路程内的坡道位置信息；根据所述行驶位置信息和所述坡道位置信息，确定所述道路类型信息；其中，所述道路类型信息包括非坡度道路和坡度道路；其中，通过地图引擎获取当前行驶位置信息是否存在坡道位置信息；获取车辆的当前行驶速度和当前行驶时间；根据所述道路类型信息、所述当前行驶速度和所述当前行驶时间，确定所述车辆的行驶加速度，包括：若所述道路类型信息为坡度道路时，根据所述当前行驶速度、所述当前行驶时间以及比例-积分-微分算法，确定所述车辆的第二行驶加速度；根据相邻两个坡度的道路信息，对所述第二行驶加速度进行修正，得到当前行驶时间的第三行驶加速度；其中，相邻两个坡度的道路信息均包括每一坡度角度信息以及与每一坡度垂直水平地面的高度距离；其中，所述根据相邻两个坡度的道路信息，对所述第二行驶加速度进行修正，得到当前行驶时间的第三行驶加速度，包括：根据所述相邻两个坡度的道路信息，确定附加加速度，包括：确定在第一坡度上的第一坡度角度、与所述第一坡度垂直水平地面的第一高度距离，以及确定在第二坡度上的第二坡度角度以及与所述第二坡度垂直水平地面的第二高度距离；其中，所述第一高度距离小于所述第二高度距离；根据所述第一坡度角度、所述第二坡度角度以及重力加速度，确定附加加速度；其中，采用下式确定附加加速度：a2=g*sinα2-g*sinα1；α2为第二坡度角度；α1为第一坡度角度；g为重力加速度；使用所述附加加速度对所述第二行驶加速度修正，得到所述第三行驶加速度。

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