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申请/专利权人：华中科技大学
摘要：本发明属于相机手眼标定相关技术领域，其公开了一种机器人线激光三平面粒子群优化标定方法，包括以下步骤：S101，将线激光相机安装在机器人末端，将一圆盘固定在工作台上；S102，采用线激光相机照射圆盘平面，不断改变所述线激光相机的姿态以获取多个圆盘平面数据点；S103，改变圆盘平面的位姿，每次改变后都重复步骤S102；S104，分别对多组圆盘平面数据进行最小二乘平面拟合，以得到的拟合平面的标准差之和作为目标函数；S105，采用欧拉角表示方法对手眼矩阵进行表示，并基于得到的目标函数进行粒子群优化求解，对求解得到的结果进行整合以得到手眼变换矩阵。本发明节省了标定成本，具有更高的标定精度。
主权项：1.一种机器人线激光三平面粒子群优化标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S101，将线激光相机安装在机器人末端，并将一圆盘固定在工作台上；S102，采用线激光相机照射圆盘平面，照射时不断改变所述线激光相机的姿态，并获取多个圆盘平面数据点；S103，改变圆盘平面的位置和姿态，每次改变后都重复步骤S102，以获取多组圆盘平面数据；S104，分别对多组圆盘平面数据进行最小二乘平面拟合，以得到的拟合平面的标准差之和作为目标函数；S105，采用欧拉角表示方法对手眼矩阵进行表示，并基于得到的目标函数进行粒子群优化求解，对求解得到的结果进行整合以得到手眼变换矩阵。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华中科技大学 一种机器人线激光三平面粒子群优化标定方法
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