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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明提供一种基于改进A*算法的无人机突防方法，首先利用往返式全覆盖算法对每个覆盖区域进行路径规划，实现了覆盖区域内从起点到终点的路径覆盖，提高了覆盖区域的路径规划效率；然后考虑到不同覆盖区域之间的穿透路径时，不同覆盖区域进出点的选择显著影响了区域间的路径，因此，用遗传算法来决定覆盖区域的最优覆盖序列，以最小化覆盖区域间的路径长度，提高了任务的精度和效率；最后，结合Laguerre图方法与A*算法得到子区域间的穿透路径；由此可见，本发明将多个因素进行综合考虑、优化和整合，提高了无人机在突防任务时进行路径规划的高效性和安全性，具有广泛的应用前景。
主权项：1.一种基于改进A*算法的无人机突防方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用往返式全覆盖算法为战场态势图中待访问的各覆盖区域分别进行覆盖区域内的路径规划；S2：采用遗传算法确定各覆盖区域之间的访问顺序；S3：基于战场态势图中的各障碍物区域构造拉盖尔图，将拉盖尔图的顶点作为无人机按照设定的访问顺序访问各覆盖区域时，无人机避开各障碍物区域的走位点，将拉盖尔图的边作为无人机避开各障碍物区域的运动方向；S4：采用A*算法确定无人机避开各障碍物区域时各拉盖尔图的顶点的最优访问顺序、各拉盖尔图的边的最优选择；S5：无人机按照各覆盖区域之间的访问顺序、各覆盖区域内的规划路径、各拉盖尔图的顶点的最优访问顺序、各拉盖尔图的边的最优选择来完成覆盖区域的访问以及障碍物区域的突防。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种基于改进A*算法的无人机突防方法
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