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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤1，通过云端的异常识别模块获取云端的多目测距设备和其他感知设备的一种或多种感知数据，并根据上述感知数据判断多目测距设备是否需要校准；步骤2，通过云端的标定参数校准模块计算求解新的标定参数；步骤3，通过云端的参数下发模块将步骤2中所获得的标定参数下发到车机端。

主权项：1.一种基于感知数据的车载多目测距设备标定校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，通过云端的异常识别模块获取云端的多目测距设备和其他感知设备的一种或多种感知数据，并根据上述感知数据判断多目测距设备是否需要校准；若需要校准，则进入下一步；步骤2，通过云端的标定参数校准模块计算求解新的标定参数，具体步骤如下：步骤2.1，获取多目测距设备系统中每一个图像采集设备的内参数；获取多目测距设备系统中每一个图像采集设备的内参数的坐标如下：式中，fl为左相机的焦距，cxl,cyl为左相机的主点坐标；fr为右相机的焦距，cxr,cyr为右相机的主点坐标；步骤2.2，获取步骤1中所选择的感知设备识别的标定目标的感知坐标，标定目标记为[xr,yr,zr]；步骤2.3，获取多目测距设备所采集的标定目标图像，并计算每个目标图像的图像坐标[Xr,Yr]和[Xl,Yl]，得到图像坐标集合；步骤2.4，重复步骤2.2-2.3，获取多组标定目标的感知坐标及图像坐标集合；步骤2.5，将所得到的图像坐标集合与图像采集设备内参数、标定目标坐标建立关于标定参数的联合方程组，并将联合方程组求解后，获得新的标定参数；具体的，使用步骤2.4中得到的图像坐标集合、步骤2.1获得的图像采集设备内参、感知坐标建立联合方程；根据下述双目视觉坐标系中，空间点cvpt＝[cvx,cvy,cvz]T的坐标计算公式，将标定目标的图像坐标带入，得到每个标定目标在视觉系统中的坐标： 为左右相机的外参数，即需要求解的标定参数；得到的标定目标视觉坐标为以第一列为基础，余下各列减去第一列可得每个标定目标相对于第一个标定目标的坐标差：将标定目标的雷达坐标也进行相同变换操作可得由于标定目标的绝对坐标不变，因此每个车在不同坐标系中，相对于第一个标定目标的坐标也不变，因此有rM＝cvM，即可得到一个关于双目视觉系统标定参数的十二元一次方程组；求解所述十二元一次方程组即得到新的标定参数；步骤3，通过云端的参数下发模块将步骤2中所获得的标定参数下发到车机端。

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