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申请/专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司

摘要：本发明公开了一种全区域移动充电机器人调度方法、系统、终端及介质，涉及移动充电技术领域，其技术方案要点是：本发明先以所有静态行驶里程之和最小为第一优化目标求解得到调度匹配策略，并在同时考虑各个车载端的车载导航路径和各个充电端在目标区域的分布情况的情况下，确定各个车载端与充电端进行充电交易的交易定位点，能够使各个充电端在目标区域内出现分布不均衡时实现自动调整，提高了充电机器人的利用率，且采用动态充电模式，同时从局部角度和全局角度优化了充电调度过程的移动里程，降低了移动充电管理的运营成本。

主权项：1.一种全区域移动充电机器人调度方法，其特征是，包括以下步骤：获取目标区域内所有车载端在调度周期内发出充电请求信息，充电请求信息包括车载定位信息、车载导航路径和电量需求信息；采集目标区域内所有充电端在调度周期内上传的储能状态信息，储能状态信息包括充电定位信息和剩余电量信息；根据车载定位信息和充电定位信息确定车载端与充电端进行调度匹配的静态行驶里程，并以所有静态行驶里程之和最小为第一优化目标求解得到调度匹配策略；以调度匹配策略为调度基础，在车载导航路径中选取相应车载端与充电端进行充电交易的交易定位点，并以所有交易定位点在目标区域内的空间分布距离最大为第二优化目标求解得到充电定点策略；根据充电定点策略调度相应车载端与充电端行驶至对应交易定位点进行充电交易；所述第一优化目标的表达式为： 其中，Li,j表示第i个车载端与第j个充电端之间的静态行驶里程，由车载定位信息与充电定位信息之间的定位差计算得到；n表示发出充电请求信息的车载端数量；m表示上传储能状态信息的充电端数量；B表示目标区域内可用充电端集合；A表示目标区域内已发出请求的车载端集合；Qi表示第i个车载端的电量需求信息；Qj表示第j个充电端的剩余电量信息；δ表示充电需求的基础百分比；η表示单位电量的效益值；C表示单位里程的基础效益参数；所述第二优化目标的表达式为： 其中，Dp,q表示第p个交易定位点与第q个交易定位点之间的空间距离；n表示发出充电请求信息的车载端数量；m表示上传储能状态信息的充电端数量；Lq,j表示第j个充电端行驶至对应第q个交易定位点的实际行驶里程；Li,j表示第i个车载端与第j个充电端之间的静态行驶里程，由车载定位信息与充电定位信息之间的定位差计算得到；dq表示第q个交易定位点的位置；Si表示第i个车载端的车载导航路径，dq为第i个车载端需最终行驶的位置；E表示目标区域内进行充电交易的位置集合。

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