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申请/专利权人：北京卫星环境工程研究所
摘要：本发明提供一种基于导纳控制与理想轨迹拟合的柔顺装配方法及系统，方法包括：在完成前期准备工作后，确定包含基准件与待装件的装配对象的串联刚度；在通过人机协作将待装件移至对接准备位置后，以对接准备位置为轨迹起点，确定装配参考轨迹；控制机器人带动待装件按照装配参考轨迹进给；在进给过程中，通过导纳控制器确定力位关系协调后轨迹点的目标位置，依据目标位置对装配参考轨迹进行初步修正；拟合生成理想轨迹，依据理想轨迹对后续进给过程进行迭代修正；直至满足进给终止条件，控制机器人停止装配进给。可在导纳控制的基础上优化柔顺装配过程，能实时解算理想轨迹并主动修正，使得机器人可更加高效和高质量地实现柔顺装配过程。
主权项：1.一种基于导纳控制与理想轨迹拟合的柔顺装配方法，其特征在于，包括：在将基准件移至装配对接工位并将待装件安装于机器人末端后，确定包含所述基准件和所述待装件的装配对象的串联刚度；在通过人机协作将所述待装件移至对接准备位置后，以所述对接准备位置为轨迹起点，基于所述轨迹起点的位姿信息、期望装配时长以及装配进给距离，确定装配参考轨迹；控制所述机器人带动所述待装件按照所述装配参考轨迹进给；在进给过程中，根据所述机器人的位姿数据和所述机器人上六维力传感器采集到的接触力数据，通过导纳控制器确定力位关系协调后轨迹点的目标位置，依据所述目标位置对所述装配参考轨迹进行初步修正；基于进给过程中历史轨迹点的真实位置、所述接触力数据以及所述串联刚度，拟合生成理想轨迹，依据所述理想轨迹对后续进给过程进行迭代修正；直至满足进给终止条件，控制所述机器人停止装配进给。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京卫星环境工程研究所 基于导纳控制与理想轨迹拟合的柔顺装配方法及系统
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