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申请/专利权人：中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要：本实用新型公开了一种钻杆抓取机器人末端被动柔顺机械手，包括柔性关节机构、连接支架、手爪组件和伸缩式传感器组件；通过柔性关节机构、手爪组件以及连接组件能实现多方向柔顺，在钻杆装卸过程中起到缓冲作用，使机械臂不受反力，起到保护机械臂的作用，使其能正常工作。本实用新型能有效缓解机械手因刚性而产生的抱死状态，从而提高钻杆抓取的稳定性及工作效率。
主权项：1.一种钻杆抓取机器人末端被动柔顺机械手，其特征在于，包括柔性关节机构1、连接支架2、手爪组件3和伸缩式传感器组件4；所述柔性关节机构1包括动平台11、活动关节12、静平台13和弹簧组件14；所述动平台11上部能与机械臂相连，动平台11下部中心与活动关节12上端固连；所述静平台13位于动平台11正下方，静平台13上部中心与活动关节12下部之间以球铰式连接从而活动关节12能相对于静平台13向各方向倾斜；所述弹簧组件14安装在动平台11和静平台13之间，多个弹簧组件14围绕活动关节12周向布设；所述连接支架2安装在柔性关节机构1下方；所述手爪组件3包括液压传动单元31、手爪主体32和旋转手爪33；手爪主体32固定在连接支架2下端，液压传动单元31安装在手爪主体32上，旋转手爪33与手爪主体32铰接，液压传动单元31与旋转手爪33相连以带动旋转手爪33相对于手爪主体32转动，从而实现旋转手爪33与手爪主体32之间打开与闭合；所述伸缩式传感器组件4设在手爪主体32侧壁，以检测手爪组件3中是否有钻杆。
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百度查询： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司 一种钻杆抓取机器人末端被动柔顺机械手
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