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申请/专利权人：苏州挚途科技有限公司
摘要：本发明提供了基于单目视觉的地表模型拟合方法和装置，包括：获取平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵和相机外参矩阵；将采集的道路场景图像通过快速道路场景分割算法得到道路场景分割点；将道路场景分割点进行筛选得到道路路面分割轮廓点；将道路路面分割轮廓点进行曲线拟合得到多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数；根据多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数计算道路拐点在像素坐标系下的坐标值和道路灭点在像素坐标系下的坐标值；根据平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵、相机外参矩阵、道路拐点在像素坐标系下的坐标值和道路灭点在像素坐标系下的坐标值，确定道路状况和道路参数值，准确地对地表模型进行估计。
主权项：1.一种基于单目视觉的地表模型拟合方法，其特征在于，所述方法包括：获取平直道路灭点在像素坐标系的坐标值、相机内参矩阵和相机外参矩阵；采集道路场景图像，将所述道路场景图像通过快速道路场景分割算法，得到道路场景分割点；将所述道路场景分割点进行筛选，得到道路路面分割轮廓点；将所述道路路面分割轮廓点进行曲线拟合，得到多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数；根据所述多条路面轮廓线的三次曲线方程的参数，计算道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值和道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值；根据所述平直道路灭点在所述像素坐标系的坐标值、所述相机内参矩阵、所述相机外参矩阵、所述道路拐点在所述像素坐标系下的坐标值和所述道路灭点在所述像素坐标系下的坐标值，确定道路状况和道路参数值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 苏州挚途科技有限公司 基于单目视觉的地表模型拟合方法和装置
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