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申请/专利权人：驭势科技(北京)有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种多雷达标定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：从标定数据中筛选出分别属于各雷达的静止帧点云集合，各雷达的静止帧点云集合是在各雷达局部坐标系下的数据，对世界坐标系下基准雷达的静止帧位姿初值进行优化处理，获得粗标定静止帧位姿优化值；对待标定雷达与基准雷达之间相对外参的初值进行优化处理，获得待标定雷达与基准雷达之间相对外参的粗标定值；对相对外参的粗标定值以及粗标定静止帧位姿优化值进行优化处理，获得最终的优化位姿。本公开提高了多雷达标定精度。
主权项：1.一种多雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：从标定数据中筛选出分别属于各雷达的静止帧点云集合，各雷达的静止帧点云集合是在各雷达局部坐标系下的数据，所述各雷达包括基准雷达和待标定雷达；根据基准雷达的静止帧点云集合对世界坐标系下所述基准雷达的静止帧位姿初值进行优化处理，获得世界坐标系下基准雷达的粗标定静止帧位姿优化值；根据基准雷达的粗标定静止帧位姿优化值以及基准雷达的静止帧点云集合确定世界坐标系下的基准点云地图；根据所述基准点云地图对待标定雷达的静止帧点云集合的约束关系，对待标定雷达与基准雷达之间相对外参的初值进行优化处理，获得待标定雷达与基准雷达之间相对外参的粗标定值；基于基准雷达分别与各待标定雷达的约束关系以及各待标定雷达之间的约束关系，对各待标定雷达分别与基准雷达之间相对外参的粗标定值以及所述基准雷达的粗标定静止帧位姿优化值进行优化处理，获得各待标定雷达分别与基准雷达之间相对外参的细标定值以及世界坐标系下所述基准雷达的细标定静止帧位姿优化值。
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百度查询： 驭势科技(北京)有限公司 多雷达标定方法、装置、电子设备和存储介质
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