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申请/专利权人：蓝思智能机器人(长沙)有限公司

摘要：本申请公开了一种自动擦拭设备，包括擦拭台组件；上下料组件；机器人擦拭组件，机器人擦拭组件包括机械臂和擦拭夹具组件，擦拭夹具组件可转动的安装在机械臂的自由端；擦拭夹具组件包括至少两种用于夹持不同类型擦具的夹具，各夹具设置于不同的方向，以择一擦拭擦拭片；用于控制擦拭台组件、上下料组件以及机器人擦拭组件动作的控制器。本申请所提供的自动擦拭设备，通过控制器、擦拭台组件、上下料组件以及机器人擦拭组件的设置，可实现对擦拭片的自动上下料和自动擦拭，节省人力物力，提高加工效率，保证各产品的擦拭效果；并且，还通过至少两种夹持不同类型擦具的夹具的设置，实现对擦拭片不同位置的擦拭，提高适用性。

主权项：1.一种自动擦拭设备，其特征在于，包括：用于放置并固定擦拭片的擦拭台组件（5）；用于将所述擦拭片转运至所述擦拭台组件（5）的上下料组件（4）；用于对所述擦拭片进行擦拭的机器人擦拭组件（6），所述机器人擦拭组件（6）包括机械臂（6-6）和擦拭夹具组件（6-1），所述擦拭夹具组件（6-1）可转动的安装在所述机械臂（6-6）的自由端；所述擦拭夹具组件（6-1）包括至少两种用于夹持不同类型擦具的夹具，各所述夹具设置于不同的方向，以择一擦拭所述擦拭片；用于控制所述擦拭台组件（5）、所述上下料组件（4）以及所述机器人擦拭组件（6）动作的控制器；还包括用于放置擦拭片的上料组件（1），所述上料组件（1）的擦拭片可搬运至所述上下料组件（4）上；所述上料组件（1）包括：烤架上料部件（1-1），所述烤架上料部件（1-1）内放置有若干烤架，所述烤架用于放置所述擦拭片；用于带动所述烤架移动的烤架搬运部件（1-3）；用于带动烤架搬运部件（1-3）升降的烤架升降部件（1-2）；用于在所述烤架搬运部件（1-3）移动到位后，将目标烤架推出至烤架搬运部件（1-3）上的分盘气缸（1-4）；用于承载擦拭完成后的擦拭片的烤架的烤架推出部件（1-5），所述烤架搬运部件（1-3）可将承载擦拭完成后的擦拭片的所述烤架搬运至所述烤架推出部件（1-5）上；所述上下料组件（4）包括沿水平方向延伸的上下料直线运动部件（4-1）、安装在所述上下料直线运动部件（4-1）上的上下料滑台以及设置在所述上下料滑台上的上料吸盘（4-2）和下料吸盘（4-3）；所述上料吸盘（4-2）和所述下料吸盘（4-3）可跟随所述上下料滑台移动，且所述上料吸盘（4-2）可吸附尚未擦拭的擦拭片，所述下料吸盘（4-3）可吸附擦拭后的擦拭片；还包括：用于定位所述擦拭片的定位组件（3）和用于将擦拭片搬运至所述定位组件（3）上的搬运组件（2）；所述搬运组件（2）还用于在定位组件（3）上搬回已擦拭完成的擦拭片；所述上下料直线运动部件（4-1）驱动，能使上料吸盘（4-2）和下料吸盘（4-3）左移到擦拭台组件（5）的位置，还能使上料吸盘（4-2）和下料吸盘（4-3）右移到定位组件（3）的位置；将待擦拭的擦拭片装到所述烤架上料部件（1-1）的烤架上，所述烤架升降部件（1-2）使所述烤架搬运部件（1-3）上升到所述烤架上料部件（1-1）的下方，所述分盘气缸（1-4）推动分出烤架到所述烤架搬运部件（1-3）上；所述烤架搬运部件（1-3）带着烤架下降到上料位，所述搬运组件（2）将擦拭片从烤架搬出至所述定位组件（3）；所述擦拭夹具组件（6-1）包括用于夹持第一擦具的第一夹具（6-4）、用于夹持第二擦具的第二夹具（6-2）、用于夹持第三擦具的第三夹具（6-3）以及可带动所述第三擦具转动的电机（6-5）；所述第一夹具（6-4）、所述第二夹具（6-2）以及所述第三夹具（6-3）分别设置于所述擦拭夹具组件（6-1）的三个不同的方向；所述擦拭夹具组件（6-1）可旋转，以择一选择对应的夹具；当所述第二夹具（6-2）与所述擦拭片位置对应时，所述擦拭台组件（5）可按预设路线移动，以擦拭所述擦拭片的边面上的边面油；当所述第三夹具（6-3）与所述擦拭片位置对应时，所述电机（6-5）带动所述第三擦具旋转，使所述第三擦具擦拭所述擦拭片相机孔内的边面油；当所述第一夹具（6-4）与所述擦拭片位置对应时，擦拭所述擦拭片上的擦拭印，完成擦拭动作。

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