买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：科沃斯家用机器人有限公司

摘要：一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，包括机器人100、安全吸盘200和安全绳300，安全绳的两端分别与机器人和安全吸盘相连；机器人和安全吸盘分别吸附在玻璃窗的正、反两侧，玻璃窗的窗体和窗框503之间设有限位机构。本发明通过设置在窗体和窗框之间的限位机构，不但能够有效避免移窗在机器人的推动下将安全绳卡死，而且还减少了安全绳与窗框之间的磨损和阻力，结构简单，使用方便。

主权项：1.一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，包括机器人100、安全吸盘200和安全绳300，安全绳的两端分别与机器人和安全吸盘相连；其特征在于，所述机器人和安全吸盘分别吸附在玻璃窗的正、反两侧，所述玻璃窗的窗体和窗框503之间设有限位机构；所述限位机构设有容置所述安全绳或者供所述安全绳穿过的通孔。

全文数据：用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统技术领域本发明涉及一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，属于小家电制造技术领域。背景技术现有擦窗机器人的安全绳一般是从室外连接到室内来的，在机器人运行过程中，安全绳在擦窗机器人的拉动下，会不停的与窗框的棱边之间产生摩擦，造成持续的磨损，同时还会对机器人的运行产生持续的阻力。另外，在机器人运行之初，在不刻意拉伸安全绳的前提下，安全绳的最大拉出长度基本上等于人手臂的长度，若机器人是在双轨移窗的内层窗作业，在运行过程中会出现内层窗被机器人挤到关合的位置，并造成安全绳被卡死的现象，影响机器人的后续运行，甚至会发生将擦窗机器人拉拽至摔落的情形。发明内容本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，通过设置在窗体和窗框之间的限位机构，不但能够有效避免移窗在机器人的推动下将安全绳卡死，而且还减少了安全绳与窗框之间的磨损和阻力，结构简单，使用方便。本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，包括机器人、安全吸盘和安全绳，安全绳的两端分别与机器人和安全吸盘相连；所述机器人和安全吸盘分别吸附在玻璃窗的正、反两侧，所述玻璃窗的窗体和窗框之间设有限位机构。为了在限位的同时对安全绳起到导引作用，所述安全绳穿设在所述限位机构中。具体来说，在本发明的一个实施例中，所述限位机构为沿所述安全吸盘边缘凸设的吸盘把手，所述吸盘把手的末端为自由端，且该自由端上设有弯折部，所述弯折部设置在所述玻璃窗的窗体和所述窗框之间。更具体地，所述安全吸盘包括相互的连接的吸附部和安全绳底座，所述吸盘把手与所述安全绳底座相连；所述弯折部开设有用于容置安全绳的通孔；所述吸附部吸附在所述玻璃窗的窗面内侧，所述弯折部设置在窗体和窗框之间，所述安全绳跨过窗体，所述机器人吸附在所述内层窗的外侧玻璃窗面上。为了便于固定安全绳，所述安全绳底座为刚性材料。在本发明的另一个实施例中，所述限位机构为限位夹具，包括相连接的夹持段和限位段，所述夹持段用于夹持玻璃窗的边缘，所述限位段设有供所述安全绳穿过的通孔。更具体地，所述夹持段与所述玻璃窗的窗面相互平行，所述限位段与夹持段相连，所述玻璃窗的边缘置入所述夹持段和限位段围设的框架空间内；所述夹持段上开设有螺孔，一端带有调节把手的螺栓从所述螺孔中旋入，手动调节旋紧抵顶在所述玻璃窗的边缘的内侧表面上；所述安全绳穿过所述通孔且两端分别与安全吸盘和机器人相连。为了方便将限位夹具安装到玻璃窗的边缘上，所述框架空间的夹持厚度比所述玻璃窗的边缘厚度大3-5mm。为了减少安全绳和限位夹具之间的摩擦磨损，延长安全绳的使用寿命，所述通孔的两端设有圆角结构；通常情况下，所述圆角结构的圆角半径为1-2cm。在本发明的又一个实施例中，所述限位机构为限位块。限位块设置在所述窗框的底角位置。同样地，所述限位块也可以套设在所述在安全绳上。综上所述，本发明提供一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，通过设置在窗体和窗框之间的限位机构，不但能够有效避免移窗在机器人的推动下将安全绳卡死，而且还减少了安全绳与窗框之间的磨损和阻力，结构简单，使用方便。下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本发明实施例一的结构示意图；图2为本发明实施例一的限位夹具示意图；图3至图5为本发明实施例一的动作过程图；图6为本发明实施例二的结构示意图；图7为本发明实施例二安全吸盘结构示意图；图8为本发明实施例三的结构示意图。具体实施方式实施例一图1为本发明实施例一的结构示意图。如图1所示，本发明提供一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，包括机器人100、安全吸盘200和安全绳300，其中，安全绳300的两端分别与机器人100和安全吸盘200相连。所述机器人100和安全吸盘200分别吸附在玻璃窗的正、反两侧，所述玻璃窗的窗体和窗框503之间设有限位机构。具体来说，在本发明中所使用的擦窗机器人，可能遇到的作业对象是双轨平推窗，这种玻璃窗包括了窗框503和设置在窗框503底部的相互平行的两条轨道图中未示出，外层窗501和内层窗502分别在各自轨道中滑动。图1中所示的外层窗501位于整个玻璃窗的左侧，内层窗则位于右侧。机器人100需要对内层窗502的外侧玻璃表面进行清洁。在开始清洁之前，需要将机器人100吸附在内层窗502外侧的玻璃表面上，安全吸盘200则吸附在内层窗502内侧的玻璃表面上，安全绳300则需要从安全吸盘200的一侧，即：内层窗502的内侧跨过内层窗502的边缘，与内层窗502的外侧的机器人100相连。为了减少安全绳300与窗框503之间的磨损和阻力，并避免内层窗502的移动过程中在机器人100的推动下将安全绳300卡死，本发明在内层窗502和窗框503之间设有限位机构。图2为本发明实施例一的限位夹具示意图。如图2所示，所述限位机构采用限位夹具400，包括相连接的与内层窗502的窗面相互平行的两个夹持段和连接两个夹持段的限位段，所述夹持段用于夹持玻璃窗的边缘，所述玻璃窗的边缘置入所述夹持段和限位段围设的框架空间内。所述限位段设有供所述安全绳200穿过的通孔。为了方便将玻璃窗的边缘置入该框架空间内夹持定位，框架空间的夹持厚度略大于内层窗的窗体厚度，比如：3-5mm。为了便于固定和调整，在位于内层窗502内侧的夹持段上开设有螺孔404，一端带有调节把手的螺栓405从螺孔404中旋入，螺栓405的另一端可以手动调节旋紧抵顶在玻璃窗的边缘的内侧面上，从而使限位夹具400相对于玻璃窗的边缘固定不动。在固定框401的限位段上开设有通孔402，安全绳300穿过通孔402且两端分别与安全吸盘200和机器人100相连。为了防止安全绳300与通孔402端口的摩擦造成损害，延长安全绳的使用寿命，通孔402的两端设有较大的圆角结构403，通常情况下圆角半径为1-2cm，以利于减小安全绳300与通孔402边界的摩擦。图3至图5为本发明实施例一的动作过程图。如图3至图5并结合图1、图2所示，在本实施例中，本发明的工作过程主要是这样的：本发明提供的是一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，可在双轨移窗中的内层窗502外侧工作，内层窗502是在图1中位于右侧的移动窗。首先，使用时先将安全吸盘200吸附在内层窗502的窗面内侧，调节限位夹具400的夹持厚度并且夹持在内层窗502的窗体边缘上。把安全绳300穿过限位夹具400的通孔402后固定在擦窗机器人100上。如图3所示，启动机器人100，使其在内层窗502的外侧玻璃窗面上工作，此时，内层窗502和外层窗501两者的重叠面积较大，当机器人100从起始位置向左侧运行，运行到内层窗502的窗面玻璃的外表面边界，并接触到外层窗501的窗体边缘，若机器人100的撞板未被触发，机器人100会一直推动外层窗501往左移动。如图4所示，当外层窗501已经到达极限位置时，则内层窗502会在机器人100的摩擦力作用下往右移动，直至右侧极限位置，如图5所示。在上述的运动过程中，若没有限位夹具400的限位、引导和保护作用，安全绳300会被夹在位于右侧的内层窗502的窗体和窗框503之间，当机器人100再往拉伸安全绳300的方向运行时，机器人100就可能会被卡住，影响使用，甚至造成机器人100跌落的安全隐患。实施例二图6为本发明实施例二的结构示意图；图7为本发明实施例二安全吸盘结构示意图。如图6并结合图7所示，本发明的实施例二与上述实施例一的技术方案基本相同，不同之处在于，在本实施例中，没有采用实施例一中所述的限位夹具400，所述限位机构采用沿所述安全吸盘200边缘凸设的吸盘把手203，所述吸盘把手203的末端为自由端，且该自由端上设有弯折部2031，所述弯折部2031设置在所述玻璃窗的窗体和所述窗框503之间。更具体地，安全吸盘200分别设置为相互的连接的吸附部201和安全绳底座202，其中的吸附部201用于吸附在窗体玻璃表面，安全绳底座202采用刚性材料，从安全绳底座202边缘凸设出吸盘把手203，吸盘把手203的末端为自由端，且该自由端上设有弯折部2031，弯折部2031和吸盘把手203上分别开设有用于容置安全绳300的通孔。使用时先将安全吸盘200吸附在内层窗502的窗面内侧，使弯折部2031刚好设置在内层窗502的窗体和窗框503之间，安全绳300穿过弯折部2031上的通孔并连接机器人100，窗体再将机器人100吸附在内层窗502的外侧玻璃窗面上。在本实施例中，机器人100的运动过程与上述实施例一基本相同，在此不再赘述。在工作过程中，安全绳300通过通孔的定位和导向，当内层窗502运动到极限位置时，由于弯折部2031的存在，不会将安全绳300卡死，发生安全事故。且本实施例中，将限位机构直接设置在安全吸盘上，不用额外设置单独的限位机构，且不用去固定限位机构，极大方便用户操作，提升产品的体验。实施例三图8为本发明实施例三的结构示意图。如图8所示，本发明的实施例三与上述实施例一、二的基本原理相同，都是在内侧窗502的窗体和窗框503之间设置限位机构，不同之处在于，本实施例可以视为上述实施例一、二的简化结构，在保持现有装置结构不变的前提下，仅仅在内侧窗502的窗体和窗框503之间设置了限位块600。具体的，可将该限位块600的设置位置为窗框503的底角位置。同样地，在机器人100的工作过程中，当内层窗502运动到极限位置时，由于限位块600的存在，使内层窗502的窗体边缘与窗框503之间留有空隙，不会将安全绳300卡死，发生安全事故。与实施例一相比，本实施例中限位块600不用固定到玻璃窗的边缘，使用起来非常方便。当需要清洁玻璃时，将限位块600放置在窗框的底角位置，当机器人完成玻璃清洁工作后，将限位块取下即可。实施例四在上述实施例三的基础上，进一步的，将限位块600套设在安全绳200上。但为了防止安全绳200的长度过长，在本实施例中，限位块600的位置显然可以设置在高于底角的位置，比如：窗框503的中部偏下的位置。实际使用时，限位块在安全绳上的固定位置可以改变。在本实施例中，本发明的工作过程主要是这样的：先将安全吸盘200吸附在内层窗502的窗面内侧安全绳和机器人已经提前相连接，将机器人100吸附在内层窗502的外侧玻璃窗面上，然后将限位块600卡合在内层窗502的窗体和窗框503之间。需要说明的是，由于限位块不是直接固定到玻璃窗的边缘上，通常需要推动玻璃窗，使得玻璃窗和窗框刚好夹住限位块600。当然，也可以类似实施例三，直接将限位块放置在窗框503的底角位置。具体的，机器人100的运动过程与上述实施例一基本相同，在此不再赘述。即在机器人移动过程中，安全绳300通过限位块上的通孔的定位和导向，当内层窗502运动到极限位置时，由于限位块600的存在，不会将安全绳300卡死，发生安全事故。综上所述，本发明提供一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，通过设置在窗体和窗框之间的限位机构，不但能够有效避免移窗在机器人的推动下将安全绳卡死，而且还减少了安全绳与窗框之间的磨损和阻力，结构简单，使用方便。

权利要求：1.一种用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，包括机器人100、安全吸盘200和安全绳300，安全绳的两端分别与机器人和安全吸盘相连；其特征在于，所述机器人和安全吸盘分别吸附在玻璃窗的正、反两侧，所述玻璃窗的窗体和窗框503之间设有限位机构。2.如权利要求1所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述安全绳300穿设在所述限位机构中。3.如权利要求2所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述限位机构为沿所述安全吸盘200边缘凸设的吸盘把手203，所述吸盘把手的末端为自由端，且该自由端上设有弯折部2031，所述弯折部设置在所述玻璃窗的窗体和所述窗框503之间。4.如权利要求3所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述安全吸盘200包括相互的连接的吸附部201和安全绳底座202，所述吸盘把手203与所述安全绳底座相连；所述弯折部2031开设有用于容置安全绳300的通孔；所述吸附部吸附在所述玻璃窗的窗面内侧，所述弯折部设置在窗体和窗框503之间，所述安全绳跨过窗体，所述机器人100吸附在外侧玻璃窗面上。5.如权利要求2所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述限位机构为限位夹具400，包括相连接的夹持段和限位段，所述夹持段用于夹持玻璃窗的边缘，所述限位段设有供所述安全绳穿过的通孔402。6.如权利要求5所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述夹持段与所述玻璃窗的窗面相互平行，所述限位段与夹持段相连，所述玻璃窗的边缘置入所述夹持段和限位段围设的框架空间内；所述夹持段上开设有螺孔404，一端带有调节把手的螺栓405从所述螺孔中旋入，手动调节旋紧抵顶在所述玻璃窗的边缘的内侧表面上；所述安全绳300穿过所述通孔402且两端分别与安全吸盘200和机器人100相连。7.如权利要求5所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述通孔402的两端设有圆角结构403；所述圆角结构的圆角半径为1-2cm。8.如权利要求1所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述限位机构为限位块600。9.如权利要求8所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述限位块600设置在所述窗框503的底角位置。10.如权利要求8所述的用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统，其特征在于，所述限位块600套设在所述在安全绳300上。

百度查询： 科沃斯家用机器人有限公司 用于擦拭玻璃窗的机器人安全系统