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申请/专利权人：浙江省白马湖实验室有限公司
摘要：本发明公开了一种基于推耙机点云配准的高斯预测煤堆体积计算方法。为了克服现有技术煤堆体积计算方法受到数据量的限制的问题；本发明包括：在推耙机上安装雷达，获取雷达点云数据；将每次获取的雷达点云数据与地图点云数据配准，输出定位信息；将雷达点云数据融合定位信息，增量合成船舱地图；将雷达点云数据向Z轴投影，通过方差筛选船舱边界点云数据，计算船舱边界点云数据的倾斜角度区分船舱壁和煤堆；将获取到的雷达点云数据进行高斯区域预测，对煤堆点云数据划分网格，通过计算各网格内的煤堆体积获取船舱内煤堆体积。过对点云进行配准获得定位信息，然后利用高斯预测进行网格构建并计算体积，提高体积计算的精准。
主权项：1.一种基于推耙机点云配准的高斯预测煤堆体积计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：在推耙机上安装雷达，获取雷达点云数据，包括检测目标的雷达点云数据与推耙机周围的地图点云数据；S2：从雷达点云数据中解析得到推耙机周围的地图点云数据为地图点云数据，将每次获取的雷达点云数据与地图点云数据配准，输出定位信息；S3：将每次采集的雷达点云数据与对应配准的定位信息相乘后累加合成船舱地图；S4：划分若干栅格，对栅格内所有将雷达点云数据向Z轴投影，筛选出Z值方差大于边界点云方差阈值的若干栅格，栅格处于连续情况时，将栅格内对应点云数据作为船舱壁的雷达点云数据，将船舱壁的雷达点云数据及其周边额定距离内点云数据作为边界点云数据，计算边界点云数据的倾斜角度，倾斜角度大于煤堆最大安息角，边界点云数据为船舱壁点云，否则为煤堆点云；S5：将获取到的雷达点云数据进行高斯区域预测，对煤堆点云数据划分网络栅格，通过计算各网络栅格内的煤堆体积获取船舱内煤堆体积。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江省白马湖实验室有限公司 一种基于推耙机点云配准的高斯预测煤堆体积计算方法
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