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申请/专利权人：上海大界机器人科技有限公司
摘要：本发明公开了一种二维平面点集合云轮廓包络方法，本发明提供的基于设计图纸模型的二维平面点集合云轮廓包络方法，使用图纸的先验知识及实际物体普遍具有的保角特性，在传感器存在误差与点云缺失的情况下，高效的完成基于图纸的点云轮廓提取与配准。
主权项：1.一种二维平面点集合云轮廓包络方法，包括如下步骤：S1，将模型边缘实体序列e′1...，e′N通过粗定位结果转换到点集坐标系下，记作e1，...，eN，每个边缘实体ei包括直线li和或圆弧ci；S2，遍历所有的直线实体，针对每个线实体li和其对应的点集给出一个位于模型外侧的控制点u；S3，给定空间点集和单个控制点u，寻找两条隔离平行直线，同时最大化两条直线之间的距离；两条直线中，靠近点集的直线记作最近包络直线S4，模型当前边缘li的法向为n，最近包络直线的法向为计算n和的角平分方向S5，计算点集在n′方向上的投影距离集合h1，...，hN，得到投影集合中的最大值hmax及其对应的点pmax；S6，将点集中所有满足hi≥hmax-∈的点挑选出来，如果这些点的数量小于设定的数量阈值K，则将pmax从点集中删除，重复步骤S2-S6；S7，将点集中所有满足hi≥hmax-γ的点挑选出来，形成可靠点集S8，重复步骤S3-S7，直到得到所有直线实体li对应的可信注册点集将这些直线实体和对应的点集，形成一组大小为Nl的数据容器S9，给定数据容器中所有直线实体li及对应的可信注册点集求解一个全局二维旋转矩阵R和每个直线实体li对应的最优位移量di，使得经过旋转和偏移后的直线实体与其对应的可信注册点集的点到直线距离平方和最小；S10，给定点集和圆弧实体c，最小化点集中所有点pi到待估计的圆弧实体ci的绝对距离之和；同时要求所有像素点都在圆弧的一侧，以及最终圆心位置在以初定位结果为中心、边长为η的正方形区域内；S11：更新所有边缘实体参数化描述中的端点数据。
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百度查询： 上海大界机器人科技有限公司 一种二维平面点集合云轮廓包络方法、设备及介质
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