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申请/专利权人：浙江加力仓储设备股份有限公司

摘要：本发明涉及载荷分配技术领域，公开了一种基于载荷重心偏移的动态载荷分配方法及系统。该方法通过在所需进行动态载荷分配的设备上安装数据采集设备，并采集设备静止状态中和设备运行过程中的各项数据，同时对采集到的各项数据进行预处理；同时基于预处理后的设备静止状态中和设备运行过程中的各项数据，建立载荷重心偏移模型，并基于建立的载荷重心偏移模型，通过电惯量模拟和随机仿真方法进行动态载荷分配，确定所有状态下任意车轮失效后的动态载荷分配方式，同时基于确定所有状态下任意车轮失效后的动态载荷分配方式实时对设备运行过程进行载荷预测分配，提高了动态载荷分配的实时性和准确性。

主权项：1.一种基于载荷重心偏移的动态载荷分配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过在所需进行动态载荷分配的设备上安装数据采集设备，并通过安装的数据采集设备采集设备静止状态中和设备运行过程中的各项数据；所述数据采集设备采集的设备静止状态中和设备运行过程中的各项数据包括：设备重量、设备速度、设备驱动轴数量、设备车轮质量以及设备车轮半径；S2、对采集到的设备静止状态中和设备运行过程中的各项数据进行预处理，得到预处理后的设备静止状态中和设备运行过程中的各项数据；S3、基于预处理后的设备静止状态中和设备运行过程中的各项数据，建立载荷重心偏移模型，具体包括：S31、基于预处理后的设备静止状态中的各项数据，计算载荷重心偏移量：设定设备静止状态下的重心位置为e；设备在静止状态下装载货物后的重心偏移量计算公式如下； 其中，e'表示设备在静止状态下装载货物后的重心偏移量，M表示设备在静止状态下的设备重量，M货表示装载货物的重量；S32、基于预处理后的设备运行过程中的各项数据和计算的载荷重心偏移量，建立载荷重心偏移模型： 其中，y表示未装载货物时设备运行过程中的载荷重心偏移量，y'表示装载货物时设备运行过程中的载荷重心偏移量，FV表示设备运行过程中基于设备速度V产生的离心力，FZ表示设备振动惯性力，Ky表示设备y的悬挂刚度；S4、基于建立的载荷重心偏移模型，通过电惯量模拟和随机仿真方法进行动态载荷分配，确定所有状态下任意车轮失效后的动态载荷分配方式，具体包括：设定在设备运行过程中存在多个设备驱动轴，各个设备驱动轴的转速一致，且每个设备驱动轴上存在2个车轮；S41、基于电惯量模拟方式计算设备运行过程中设备驱动轴的等效惯量，包括：由于重心偏移引起的重量减载量为： 其中，ΔM表示重心偏移引起的重量减载量，f表示重心到设备驱动轴的最短距离；设备驱动轴的等效惯量公式如下： V＝ω×R5其中，V表示设备速度，R表示设备车轮半径，ω表示设备角速度，m表示设备车轮质量，n表示设备驱动轴数量，J表示设备车轮转动惯量，J'表示设备总的等效惯量；由式4和式5；J'＝-ΔM+M+n×2mR2+n×2J6S42、基于随机仿真方法进行动态载荷分配；设定设备在运行过程中车轮状态只有正常工作和完全失效两种状态；设定设备在运行过程中每个车轮完全失效的概率相等，且不存在两个车轮同时完全失效；S5、基于确定所有状态下任意车轮失效后的动态载荷分配方式实时对设备运行过程进行载荷预测分配。

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