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申请/专利权人：北京工道风行智能技术有限公司

摘要：本发明涉及一种智能识别步态的踝关节假肢，包括：接头，用于与假肢穿戴者接受腔转接头进行连接；骨架和紧固件，骨架的上端与接头连接，下端通过踝轴与紧固件铰接，紧固件上设置有旋角钮装置，用于对使用者行走步态进行矫正；脚板，脚板装配于紧固件的下端；控制装置，装配在骨架上，包括PCB板，用于控制踝关节假肢的运动；驱动机构，装配在骨架和紧固件上，用于驱动踝关节假肢进行运动；传感器组件，包括装配于踝轴上的磁头和装配于脚板上的磁编码器，磁编码器用于将磁头的角度变化传递给PCB板。该假肢可以根据使用者不同运动状态进行角度调整性能，增加残端运动缓冲，保护残肢二次伤害，对于行走过程中更自然、更灵活。

主权项：1.一种智能识别步态的踝关节假肢，其特征在于，包括：接头（1），用于与假肢穿戴者接受腔转接头进行连接；骨架（7）和紧固件（4），所述骨架（7）的上端与所述接头（1）连接，下端通过踝轴（16）与所述紧固件（4）铰接，所述紧固件（4）上设置有旋角钮装置，用于对使用者行走步态进行矫正；脚板，所述脚板装配于所述紧固件（4）的下端；控制装置，装配在所述骨架（7）上，包括PCB板（2）以及设置在PCB板上的各种电路器件，用于控制踝关节假肢的运动；驱动机构，装配在所述骨架（7）和所述紧固件（4）上，用于驱动踝关节假肢进行运动；传感器组件，包括装配于所述踝轴（16）上的磁头（9）和装配于所述脚板上的磁编码器（10），所述磁编码器（10）用于将所述磁头（9）的角度变化传递给所述PCB板（2）；所述驱动机构包括驱动装置（13）和伸缩装置，所述伸缩装置包括轴承座（25）和减速装置（18），所述驱动装置（13）安装在所述轴承座（25）上，所述减速装置（18）包括机盖以及设置于所述机盖内相互齿合的涡轮蜗杆；所述机盖包括下机盖（1802）以及覆盖在所述下机盖（1802）上方的上机盖（1801），所述下机盖（1802）内设置有容纳所述涡轮蜗杆的凹槽，所述涡轮蜗杆包括第二蜗杆（1805）、第一涡轮（1806）以及共轴设置的第一蜗杆（1804）和第二涡轮（1807），所述第二涡轮（1807）与所述第二蜗杆（1805）相齿合，所述第一蜗杆（1804）与所述第一涡轮（1806）相齿合；所述第一蜗杆（1804）的蜗杆轴与所述第一涡轮（1806）的涡轮轴垂直，所述第二涡轮（1807）的涡轮轴与所述第二蜗杆（1805）的蜗杆轴垂直；所述伸缩装置还包括轴承套（24）、轴承、螺纹套（31）和丝轴（32），所述螺纹套（31）穿过所述轴承进行压装配合，所述丝轴（32）穿过所述减速装置（18）与所述螺纹套（31）连接，所述轴承装配在所述轴承套（24）内，所述轴承套（24）装配在所述轴承座（25）上，所述轴承座（25）的上端通过上旋轴（12）与所述骨架连接，所述丝轴（32）的下端通过丝轴转接头（26）与所述紧固件（4）连接；所述传感器组件还包括装配于所述脚板上的至少一个力传感器（19）、装配于所述PCB板（2）上的姿态传感器，分别用于将所述脚板的受力、假肢的姿态传递给所述控制装置。

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