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申请/专利权人：天津理工大学

摘要：本发明公开了一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法和驱动方法，涉及微型机器人技术领域。包括躯干、左前肢、右前肢、左后肢、右后肢，躯干采用流线型设计，左前肢和右前肢对称安装在躯干底部设有的前后肢凹槽内，左右前肢分别包括磁驱动臂和柔性连接关节，左右后肢分别包括磁驱动腿和柔性连接关节，磁驱动腿由多节组成并通过柔性连接关节连接，左右磁驱动臂、左右后肢各磁驱动腿分别具有不同的磁化方向，通过外部三维亥姆霍兹线圈磁场发生装置，控制X、Y、Z三轴信号，使微型机器人在交变磁场的驱动下完成前肢前伸拨水、后肢收缩蹬水运动，实现仿蛙机器人在水面的泳动或转向，对磁控微型机器人领域的进一步探索有着重要意义。

主权项：1.一种仿蛙磁控微型机器人，其特征在于，包括躯干1、左前肢2、右前肢3、左后肢4、右后肢5；所述的微型机器人的躯干1结构采用流线型设计，底部沿其轴线对称设计前、后肢安装凹槽，微型机器人左前肢2和右前肢3对称安装在其底部前肢凹槽内，以密封胶进行填充，微型机器人左后肢2和右后肢5对称安装在其底部后肢凹槽内，以密封胶进行填充；所述的微型机器人左前肢2包括左磁驱动臂2-1和左柔性连接关节2-2；右前肢3包括右磁驱动臂3-1和右柔性连接关节3-2；左后肢4包括磁驱动腿和柔性连接关节，其中，磁驱动腿包括左磁驱动腿4-A、4-B、4-C4-D；右后肢5包括磁驱动腿和柔性连接关节,其中，磁驱动腿包括右磁驱动腿5-A、5-B、5-C5-D；左磁驱动臂2-1、右磁驱动臂3-1、左后肢4各磁驱动腿、右后肢5各磁驱动腿分别具有不同的磁化方向，其中：左磁驱动臂2-1的磁化方向为沿躯干1轴线为基准逆时针转动不超过90°而形成的具有斜向向上的磁场方向；右磁驱动臂3-1的磁化方向为沿躯干1轴线为基准顺时针转动不超过90°而形成的具有斜向向下的磁场方向；左后肢4各磁驱动腿中，左磁驱动腿4-A、4-B、4-C、4-D的磁化方向分别为沿躯干1轴线为基准的垂直于轴线向上、垂直于轴线向下、垂直于轴线向上、沿轴线逆时针转动135°而形成的磁场方向；右后肢5各磁驱动腿中，右磁驱动腿5-A、5-B、5-C、5-D的磁化方向分别为沿躯干1轴线为基准的垂直于轴线向下、垂直于轴线向上、垂直于轴线向下、沿轴线顺时针转动135°而形成的磁场方向；左磁驱动臂2-1、右磁驱动臂3-1、左后肢4各磁驱动腿和右后肢5各磁驱动腿均采用由质量比1:5的Ⅰ型有机硅橡胶与纳米级磁粉混合制成；左柔性连接关节2-2、右柔性连接关节3-2、左后肢4各柔性连接关节、右后肢5各柔性连接关节均由高柔弹性Ⅱ型硅橡胶制成；其中，Ⅰ型有机硅橡胶采用固化后具有弹性的聚二甲基硅氧烷制成，高柔弹性Ⅱ型硅橡胶采用固化后具有弹性的铂催化有机硅橡胶。

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