买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：无锡学院

摘要：本发明公开了一种DoS攻击下多智能体的预定时间滑模编队控制方法，包括建立非周期性DoS攻击模型，考虑智能体之间的动态相互作用、协调关系以及外部干扰，建立多智能体动态模型，描述智能体的位置变化；设计预定时间滑模面以及其控制器，以实现多智能体的非线性系统对外部环境以及DoS攻击的适应性；设置预定时间终端滑模控制的Lyapunov充分条件；通过无界Lyapunov函数V2x进行无DoS攻击时系统稳定性证明；设定DoS攻击下的预定时间稳定系统的稳定性证明控制器，通过调整误差系统的初始参数，使得非线性系统完成非周期DoS攻击下期望的时变编队控制。通过本发明方法提升了非周期性DoS攻击以及持续外部干扰对非线性多智能体系统稳定性。

主权项：1.一种DoS攻击下多智能体的预定时间滑模编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立非周期性DoS攻击模型：对于任意时间跨度，设定表示每个智能体与相邻智能体相互作用的时间间隔，即通信时间；称为k1th通信宽度，其中和分别表示通信宽度k1th的开始时间和结束时间；δk表示第k个通信宽度； 表示DoS攻击区域，即每对相邻的智能体无法进行通信的时间；称为k2th攻击宽度；为通信宽度与攻击宽度之和；当和时，非周期性DoS攻击变为周期性DoS攻击；定义1：对于非周期性DoS攻击，定义如下公式： 式中，θ表示攻击宽度在时间跨度中的最大比例，θ∈[0，1]；当θ＝0时，非周期性DoS攻击变为连续通信，即不存在DoS攻击；步骤2、考虑智能体之间的动态相互作用、协调关系以及外部干扰，建立多智能体动态模型，描述智能体的位置变化；具体为：构建干扰条件下多智能体的非线性系统动态方程： 其中，xit∈Rn和uit∈Rn分别为智能体i的状态输入和控制输入；dit为智能体i的外部干扰项；定义智能体的误差系统：eit＝xit-Fit式中，Fit表示智能体i的编队函数；定义误差系统的误差相对状态信息： 式中，A＝[aij]∈RN×N为有权重的邻接矩阵；aij表示邻接矩阵矩阵的系数；ei是智能体i的稳态误差，ej是智能体j的稳态误差；步骤3、设计预定时间滑模面以及其控制器，以实现多智能体的非线性系统对外部环境以及DoS攻击的适应性；步骤4、设置预定时间终端滑模控制的Lyapunov充分条件；定义2：设定常数Tc＞0，对于预定时间稳定系统存在无界Lyapunov函数V2x，则满足下式： 则在预定时间Tc内是稳定的；Tc＞0,且α∈0，1，得到Tx0≤T和T＝supTx0；满足预定时间同步的概念，因此无界Lyapunov函数V2x表达式为一个预定时间Lyapunov充分条件；步骤5、通过无界Lyapunov函数V2x进行无DoS攻击时系统稳定性证明；步骤6、设定DoS攻击下的预定时间稳定系统的稳定性证明控制器，通过调整误差系统的初始参数，使得非线性系统完成非周期DoS攻击下期望的时变编队控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 无锡学院 一种DoS攻击下多智能体的预定时间滑模编队控制方法