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申请/专利权人：现代自动车株式会社;起亚自动车株式会社

摘要：本发明提供一种用于控制车辆行驶的装置及方法。车辆行驶控制方法包括：确定在自动行驶期间在行驶车道的主车是否驶入汇合路段；在确定了主车驶入汇合路段时，收集与主车相邻的至少一个车辆的环境信息；利用收集到的环境信息来确定所述行驶车道和所述目标车道是否拥堵；在确定了行驶车道和目标车道拥堵时，估算在前车辆的切入点并且根据估算的切入点来确定目标车道的目标点；生成对于确定的目标点的切入路径并且显示变换车道的意图；确定后方接近车辆是否具有让路的意图，并且基于确定结果来执行车道变换。

主权项：1.一种车辆行驶控制方法，所述方法用于在驶入汇合路段时向目标车道变换车道，所述车辆行驶控制方法包括：由车道变换识别单元确定在自动行驶期间在行驶车道的主车是否驶入汇合路段；在确定了主车驶入汇合路段时，由车道变换识别单元收集与主车相邻的至少一个车辆的环境信息；由车道变换识别单元利用收集到的环境信息来确定行驶车道和目标车道是否拥堵；在确定了行驶车道和目标车道拥堵时，由路径生成单元估算在前车辆的切入点，并且根据估算的切入点来确定目标车道的目标点；由路径生成单元生成对于确定的目标点的切入路径，并且显示变换车道的意图；当主车到达汇合路段的终点时，沿着切入路径由速度控制器使主车减速至预定的第一速度，所述第一速度是主车执行车道变换所需的最小移动速度；由危险程度确定单元确定目标车道的后方接近车辆是否具有让路的意图；在后方接近车辆没有让路的意图的情况下，确定是否使主车停车；在后方接近车辆具有让路的意图的情况下，执行车道变换，其中，确定后方接近车辆是否具有让路的意图包括：确定至主车与后方接近车辆发生碰撞所用的时间是否超过预定的临界值；确定是否使主车停车包括：当主车的行驶速度等于或大于为最大停车速度的预定的第二速度时，使主车停车，所述第二速度是考虑了用户的乘坐舒适性或者使得主车停车而计算出的最大停车速度；其中，确定行驶车道和目标车道是否拥堵包括：计算第一速度流，所述第一速度流为在行驶车道行驶的在前车辆的平均速度；计算第二速度流，所述第二速度流为通过将预定权重应用于在目标车道行驶的至少一个车辆的平均速度来获取的；当计算出的第一速度流和第二速度流中的每一个小于临界值时，确定行驶车道和目标车道是拥堵的。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 现代自动车株式会社 起亚自动车株式会社 用于控制车辆行驶的装置及方法