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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明公开了一种针对小型物体的自动驾驶目标检测系统，涉及自动驾驶目标检测技术领域，包括：特征提取模块：用于捕捉车辆视野中小型物体的图像的特征，融合图像中不同尺度的上下文信息，生成多级多尺度特征图；特征聚合模块：用于将所述多级多尺度特征进行聚合，获得处理后的特征图；目标检测模块：用于通过选择的置信度损失函数与回归损失函数对所述处理后的特征图进行检测；其中，特征提取模块、特征聚合模块以及目标检测模块依次连接，其中，特征提取模块包括GEAttention单元一与PMA单元。本发明能够更好地聚合多级多尺度特征，提高了对小型物体的自动驾驶目标检测的效果。
主权项：1.一种针对小型物体的自动驾驶目标检测系统，其特征在于，包括：特征提取模块：用于捕捉车辆视野中小型物体的图像的特征，融合图像中不同尺度的上下文信息，生成多级多尺度特征图；特征聚合模块：用于将所述多级多尺度特征图进行聚合，获得处理后的特征图；目标检测模块：用于通过选择的置信度损失函数与回归损失函数对所述处理后的特征图进行检测；其中，所述特征提取模块、所述特征聚合模块以及所述目标检测模块依次连接，其中，所述特征提取模块包括GEAttention单元一与金字塔多核注意力PMA单元；所述PMA单元包括：MPC通道切分子单元：用于基于MPC子单元对通道进行切分，并针对每个通道特征图上的空间信息进行多尺度特征提取，获得不同尺度的特征图，利用所述GEAttention单元一提取不同尺度特征图的通道注意力，得到每个不同尺度上的通道注意力向量；特征标定子单元：用于利用Softmax对多尺度通道注意力向量进行特征重新标定，获得新的多尺度通道交互之后的注意力权重；特征图输出子单元：用于对重新标定的所述注意力权重和相应的特征图按元素进行点乘操作，输出多尺度特征信息注意力加权之后的特征图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 一种针对小型物体的自动驾驶目标检测系统
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