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申请/专利权人：深圳市瑞立视多媒体科技有限公司

摘要：本发明涉及一种双光球交互笔的刚体姿态确定方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：初始时刻，在第一红外反光球和第二红外反光球的法向量上设置虚拟点，将虚拟点的位置设置为第一坐标位置点；在双光球交互笔旋转时，根据初始时刻第一坐标位置点、上一时刻双光球交互笔的刚体的旋转姿态和位置姿态计算得到当前时刻虚拟点的第二坐标位置点；根据当前时刻第一红外反光球以及第二红外反光球的坐标位置点和第二坐标位置点，联合初始时刻第一红外反光球以及第二红外反光球的坐标位置点和第一坐标位置点，采用奇异值分解法求解得当前时刻双光球交互笔的刚体的旋转姿态和位置姿态。上述方法解决双光球交互笔的刚体姿态求解问题。

主权项：1.一种双光球交互笔的刚体姿态确定方法，其特征在于，所述双光球交互笔的笔头设置有第一红外反光球，所述双光球交互笔的笔尾设置有第二红外反光球，所述双光球交互笔的笔体内装配有惯性传感器，所述方法包括：初始时刻，在所述第一红外反光球和所述第二红外反光球的法向量上设置虚拟点，将所述虚拟点的位置设置为第一坐标位置点；在双光球刚体的法向量上增加一个的虚拟点，即第三个点C，记双光球本身的两个点为A点、B点，以达到三点刚体的目的；初始时刻，所述虚拟点的第一坐标位置点为0、0、1；在所述双光球交互笔旋转时，根据初始时刻的所述第一坐标位置点、上一时刻所述双光球交互笔的刚体的旋转姿态和位置姿态计算得到当前时刻的所述虚拟点的第二坐标位置点；其中，计算公式为：PCk＝PC,0*Rk-1+Tk-1，PC,0为所述虚拟点的初始时刻的第一坐标位置点，Rk-1为上一时刻所述双光球交互笔的刚体的旋转姿态，Tk-1为上一时刻所述双光球交互笔的刚体的位置姿态，后续每个时刻，均根据所述公式变换得到所述虚拟点在当前时刻的第二坐标位置点PCk；根据当前时刻的所述第一红外反光球的坐标位置点、所述第二红外反光球的坐标位置点和所述第二坐标位置点，联合初始时刻所述第一红外反光球的坐标位置点、所述第二红外反光球的坐标位置点和所述第一坐标位置点，采用奇异值分解法求解得到当前时刻的所述双光球交互笔的刚体的旋转姿态和位置姿态；包括：联合当前时刻下A、B、C三个点的位置信息和初始时刻A、B、C三个点的位置信息，使用奇异值分解法SVD分解，求解出当前时刻的旋转姿态Rk和位置姿态Tk，循环往复，求解出双光球刚体在每个时刻近似的稳定的姿态Rm、Tm。

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