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摘要：本发明涉及一种激光雷达信号的云层识别方法，尤其是一种基于可见光激光雷达信号的云层识别方法，包括以下步骤：输入有效激光雷达回波信号；进行平滑滤波处理得到噪声抑制信号；计算背景噪声标准偏差；进行半离散化数据处理，得到离散化数据；对离散化数据进行图像增强算法处理；对图形增强算法处理后的数据进行分层；设置特征值实现云层识别。该方法求解出与信号自身变化相适应的背景基线及特征值，弱化了云层识别中背景平滑问题的重要性，有效规避远距离噪声对云层识别的影响，解决了弱云层回波信号的识别问题，以及气溶胶信号对云层信息的干扰，精确实现云层信息识别的需求。

主权项：1.一种基于可见光激光雷达信号的云层识别方法，其特征在于，输入有效激光雷达回波信号；进行平滑滤波处理得到噪声抑制信号；计算背景噪声标准偏差；进行半离散化数据处理，得到离散化数据；对离散化数据进行图像增强算法处理；对图像增强算法处理后的数据进行分层；设置特征值实现云层识别；所述半离散化数据处理时，为了抑制由随机因素引起的大气扰动对信号的影响，从P2i的第二个点开始，其中i=2,3,…,n，如果P2i与P2i-1之间的绝对信号差值小于噪声Noise，则P2i等于P2i-1，否则P2i保持不变，将判定后的信号定义为P31；再同样的从数据末尾P2i开始，其中i=n-1,n-2…,1，如果P2i与P2i+1之间的绝对信号差值小于噪声Noise，则P2i等于P2i+1，否则P2i保持不变，将判定后的信号定义为P32；最终的计算结果为：P3=P31+P322；所述图像增强算法处理时，对半离散化后数据P3进行升序排序处理，取得排序后数据S及排序序列索引I，定义L=S的数组长度，构建数据组：E0=1:LL；从Si的第二个点开始，其中i=2,3,…,n，如果Si与Si-1之间的绝对信号差值接近0，则E0i等于E0i-1，否则E0i保持不变；定义S最大值为max，最小值为min，构建新的数据组：E1=E0×max-min+min；利用排序索引I对E1重新排序，最终得到排序后数组E2，实现激光雷达信号到倾斜直线的映射；所述对图像增强算法处理后数据进行分层时，在激光雷达信号中提取出层信息；构建背景基线：B=L:-1:1L×max-min+min；计算求解E2大于B的范围即为层Layer，而交叉的断点即为层顶top和层底位置base；所述设置特征值实现云层识别时，在判定出的层的指标参数中，实现云层识别；对判定为层的信号乘以距离的平方，定义为：Ti=Layer×height^2；其中，i=1,2,…,n；求解T最大值为Tmax，索引为Tindex，设置特征值H为：H=k×TmaxT1，k为常数;设置特征值F为：F=k×logTnTmaxtop-heightTindex，k为常数;根据各地雷达情况及使用波长分别设置特征值H和F的值，实现云层精准识别。

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