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申请/专利权人：上海安亭地平线智能交通技术有限公司
摘要：本公开实施例公开了一种确定车辆位姿的方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：确定当前帧图像数据对应的道路观测信息、里程计信息，以及车辆在当前帧图像数据的前一帧图像数据对应的历史车辆位姿；基于历史车辆位姿和里程计信息，确定车辆在当前位置点的里程计预测位姿；基于里程计预测位姿，确定车辆在里程计预测位姿周围的多个车辆预测位姿；基于道路观测信息、里程计预测位姿和预设地图中的道路信息，确定各车辆预测位姿分别对应的权重；基于各车辆预测位姿及各车辆预测位姿分别对应的权重，确定车辆在当前位置点的当前车辆位姿。本公开实施例可以有效减小匹配定位的车辆位姿的跳变幅度，大大提高车辆位姿的准确性。
主权项：1.一种确定车辆位姿的方法，包括：确定当前帧图像数据对应的道路观测信息、里程计信息，以及车辆在当前帧图像数据的前一帧图像数据对应的历史车辆位姿；基于所述历史车辆位姿和所述里程计信息，确定车辆在当前位置点的里程计预测位姿；基于所述里程计预测位姿，确定所述车辆在所述里程计预测位姿周围的多个车辆预测位姿；基于所述道路观测信息、所述里程计预测位姿和预设地图中的道路信息，确定各所述车辆预测位姿分别对应的权重；基于各所述车辆预测位姿及各所述车辆预测位姿分别对应的权重，确定所述车辆在所述当前位置点的当前车辆位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海安亭地平线智能交通技术有限公司 确定车辆位姿的方法、装置、介质和设备
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