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申请/专利权人：河海大学
摘要：本发明公开了一种用于机器人技能复现的柔顺控制方法及系统，属于人机交互技术领域。控制方法包括获取机器人需要复现的原始期望轨迹，输入预先构建好的阻抗控制模型，控制机器人完成技能复现；其中，阻抗控制模型的构建过程包括：构建机器人的动力学模型；基于机器人的动力学模型，修正机器人的期望轨迹，并构建修正后的期望轨迹与实际轨迹之间的动态力跟踪方程；基于动态力跟踪方程，构建李雅普诺夫方程，并通过李雅普诺夫方程验证阻抗控制模型的稳定性，得到符合稳定性条件的阻抗控制模型。本发明使机器人更稳定实现技能复现，提高安全性和环境适应性。
主权项：1.一种用于机器人技能复现的柔顺控制方法，其特征在于，包括：获取机器人需要复现的原始期望轨迹，输入预先构建好的阻抗控制模型，控制机器人完成技能复现；其中，所述阻抗控制模型的构建过程，包括：构建机器人的动力学模型；基于所述机器人的动力学模型，修正机器人的期望轨迹，并构建修正后的期望轨迹与实际轨迹之间的动态力跟踪方程；基于所述动态力跟踪方程，构建李雅普诺夫方程，并通过李雅普诺夫方程验证所述阻抗控制模型的稳定性，得到符合稳定性条件的所述阻抗控制模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 河海大学 一种用于机器人技能复现的柔顺控制方法及系统
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