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申请/专利权人：福建博璋智能科技有限责任公司

摘要：本发明提供一种双机器人视觉激光打粗装置、控制方法及其电子设备，双机器人视觉激光打粗装置包括工装组件和机架，工装组件包括工装板和鞋楦，鞋楦卡接于工装板上；机架上设置有激光打粗机构，激光打粗机构的下方设置有加工工位,机架对应激光打粗机构的两侧分别设置有工位一和工位二，工位一和工位二分别设置有抓取机械手和工位输送机构。本发明通过上述结构，在对鞋面进行激光打粗时，通过工装组件、激光打粗机构、在激光打粗机构两侧设置的工位一和工位二的抓取机械手和工位输送机构的配合下，能够实现自动打粗，避免损伤鞋面，以保证打粗的品质，在打粗时，能够避免操作工人接触到打粗的粉尘，防止伤害工人的身体健康。

主权项：1.一种双机器人视觉激光打粗装置，其特征在于，包括工装组件和机架，所述工装组件包括工装板和用于承载鞋面的鞋楦，所述鞋楦卡接于工装板上；所述机架上设置有激光打粗机构，所述激光打粗机构的下方设置有加工工位,所述机架对应激光打粗机构的两侧分别设置有工位一和工位二，所述工位一和工位二分别设置有用于抓取承载有鞋面的鞋楦的抓取机械手和用于运输工装组件的工位输送机构，所述抓取机械手用于将工位输送机构上的鞋楦抓取于加工工位上，使所述鞋楦具有第一位置和第二位置；当所述鞋楦在第一位置时，所述鞋楦卡接于工装板上；当所述鞋楦在第二位置时，所述鞋楦位于加工工位上；所述激光打粗机构包括激光发生器和用于识别承载于鞋楦上的鞋面的三维相机；所述抓取机械手包括机械手本体和安装于机械手本体末端的连接架，所述连接架上设置有双头气缸，所述双头气缸的两输出端均安装有夹持板；所述工位输送机构包括第一输送组件和第二输送组件，所述第二输送组件设置于第一输送组件与抓取机械手之间，所述第二输送组件靠近抓取机械手的一端设置有用于将工装组件升起至脱离第二输送组件的顶升组件，所述顶升组件包括相对第二输送组件升降的顶升板，所述顶升板由顶升气缸驱动，使所述工装组件具有第三位置、第四位置和第五位置；当所述工装组件在第三位置时，所述工装组件在第一输送组件和第二输送组件的输送带上；当所述工装组件在第四位置时，所述工装组件在第二输送组件的输送带对应顶升组件的位置；当所述工装组件在第五位置时，所述工装组件在顶升组件的顶升板上，并由顶升气缸驱动顶升板升起并脱离第二输送组件的输送带处。

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