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申请/专利权人：武汉极目智能技术有限公司

摘要：本发明实施例提供了一种目标车与自车横向重叠度的确定方法、装置、设备与介质，其中，该方法包括以下步骤：计算自车左侧与目标车左侧的横向距离和自车右侧与目标车右侧的横向距离；计算第一位置关系出现的第一概率、第二位置关系出现的第二概率、第三位置关系出现的第三概率和第四位置关系出现的第四概率；计算同时满足第一位置关系和第二位置关系的第一初始重叠度、同时满足第三位置关系和第四位置关系的第二初始重叠度、同时满足第三位置关系和第二位置关系的第三初始重叠度、同时满足第一位置关系和第四位置关系的第四初始重叠度；计算目标车与自车的预期横向重叠度。该方案通过预期横向重叠度判断横向威胁度，提高了判断的判准性。

主权项：1.一种目标车与自车横向重叠度的确定方法，其特征在于，包括：通过自车车宽WEgo、与目标车碰撞的时间TTC、目标车宽WObj、目标车相对横向距离YRel、目标车相对横向速度VyRel和目标车相对横向加速度AyRel计算得到碰撞时刻的相对横向距离YRel,ttc，通过所述碰撞时刻的相对横向距离YRel,ttc计算得到自车左侧与目标车左侧的横向距离YLf和自车右侧与目标车右侧的横向距离YRi；将所述目标车的左侧位于所述自车的左侧的左边作为第一位置关系，将所述目标车的右侧位于所述自车的右侧的左边作为第二位置关系，将所述目标车的左侧位于所述自车的左侧的右边作为第三位置关系，将所述目标车的右侧位于所述自车的右侧的右边作为第四位置关系，通过所述自车左侧与目标车左侧的横向距离YLf和所述自车右侧与目标车右侧的横向距离YRi构建标准正态分布概率密度函数，通过所述标准正态分布概率密度函数分别得到所述第一位置关系出现的第一概率、所述第二位置关系出现的第二概率、所述第三位置关系出现的第三概率和所述第四位置关系出现的第四概率；通过所述碰撞时刻的相对横向距离YRel,ttc、所述自车车宽WEgo、和所述目标车宽WObj计算得到同时满足所述第一位置关系和所述第二位置关系的第一初始重叠度YOvlp,Raw1、同时满足所述第三位置关系和所述第四位置关系的第二初始重叠度YOvlp,Raw2、同时满足所述第三位置关系和所述第二位置关系的第三初始重叠度YOvlp,Raw3、同时满足所述第一位置关系和所述第四位置关系的第四初始重叠度YOvlp,Raw4；通过所述第一概率、所述第一初始重叠度YOvlp,Raw1、所述第二概率、所述第二初始重叠度YOvlp,Raw2、所述第三概率、所述第三初始重叠度YOvlp,Raw3、所述第四概率和所述第四初始重叠度YOvlp,Raw4，计算得到目标车与自车的预期横向重叠度YOvlp。

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